Слияние кода из проекта для ПЛК с этим проектом

emulator.cpp

@@ -11,8 +11,8 @@
 struct robot_regs robot1;
 struct robot_regs robot2;
 
-char schedulerSoftwareTimer = 0;
+char _scheduler_software_timer = 0;
-char schedulerOneRobotMode = 1;
+char _scheduler_one_robot_mode = 1;
 
 // кнопка загрузки в зоне 0, означает что барабан надо изъять из этой загрузки (а перед этим создать)
 char button_load = 0;
@@ -194,7 +194,7 @@ int main() {
     current_tic = 0;
     const char* message = nullptr;
     while (true) {
-        schedulerSoftwareTimer = 1;
+        _scheduler_software_timer = 1;
         robot_main();
         scheduler_main();
         send_str("\033c");

emulator.h

@@ -7,11 +7,8 @@
 extern "C" {
 #endif
 
-extern struct robot_regs robot1;
+extern char _scheduler_software_timer;
-extern struct robot_regs robot2;
+extern char _scheduler_one_robot_mode;
-
-extern char schedulerSoftwareTimer;
-extern char schedulerOneRobotMode;
 
 extern short etching_zone, galvanizing_zone;
 

scheduler.c

@@ -15,7 +15,7 @@ char zone_is_busy(short zone) {
     return 0;
 }
 
-static short get_robot_barrel(char robot_id) {
+short get_robot_barrel(char robot_id) {
     for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
         if (barrels[i].flags.robot == robot_id) {
             return i;
@@ -43,7 +43,7 @@ short can_move(struct barrel* bar) {
     }
 
 #ifdef EMULATOR
-    if (!schedulerOneRobotMode) {
+    if (!_scheduler_one_robot_mode) {
         printf("WARMING: нет проверки того, что для перемещения барабана не мешает второй робот\n");
     }
 #endif
@@ -163,7 +163,7 @@ short can_move(struct barrel* bar) {
 
         case ZONE_UNLOAD:
             // последняя промывка, нужно разрешение на выгрузку
-            if (schedulerOneRobotMode && button_unload) {
+            if (_scheduler_one_robot_mode && button_unload) {
                 // нужно промывку загрузку 0
                 if (!zone_is_busy(ZONE_LOAD_1)) {
                     return ZONE_LOAD_1;
@@ -271,7 +271,7 @@ struct barrel makeBarrel(short flags, short zone, short timer) {
 }
 
 
-static short scheduler_find_task(struct scheduler_task* tasks, const short curr_pos) {
+short scheduler_find_task(struct scheduler_task* tasks, const short curr_pos) {
     // TODO добавить поддержку ночного режима и режима двух роботов
     // для начала надо найти максимальный приоритет у операций
     short max_priority = -1;
@@ -601,7 +601,7 @@ void schedule_robot_1() {
     // TODO добавить вставку lock-point'ов на задачах на несколько роботов
 
     // найти подходящую задачу
-    if (schedulerOneRobotMode) {
+    if (_scheduler_one_robot_mode) {
         short target_task = scheduler_find_task(tasks, robot1.dx.current_zone);
 
         if (target_task >= 0) {
@@ -612,7 +612,9 @@ void schedule_robot_1() {
 #endif
         }
     } else {
+#ifdef EMULATOR
         printf("WARMING: support only one robot mode\n");
+#endif
     }
 }
 
@@ -682,8 +684,8 @@ void scheduler_main() {
         button_load = create_barrel_in_load();
     }
 
-    if (schedulerSoftwareTimer) {
+    if (_scheduler_software_timer) {
-        schedulerSoftwareTimer = 0;
+        _scheduler_software_timer = 0;
         for (int i = 0; i < 10; i++) {
             if (barrels[i].software_timer > -9999) {
                 barrels[i].software_timer--;

utils.h

@@ -134,8 +134,12 @@ extern "C" {
 
 #ifdef EMULATOR
 extern struct barrel barrels[BARRELS_COUNT];
+extern struct robot_regs robot1;
+extern struct robot_regs robot2;
 #else
 #define barrels ((struct barrel*)&barrels_array)
+#define robot1 (*((struct robot_regs*)&robot1_reg_dx))
+#define robot2 (*((struct robot_regs*)&robot2_reg_dz))
 #endif
 
 // почему-то компилер говорит что размер структуру сраный