VladislavOstapov/sdp-scheduler
Archived
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity

Мелкие исправления

Browse Source
This commit is contained in:
VladislavOstapov 2022-12-03 01:22:43 +03:00
parent 2e4a560f74
commit 7bd6275bac
3 changed files with 22 additions and 17 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

2
emulator.cpp
View File

@ -185,7 +185,7 @@ int main() {
// b.zone = (short) abs(random() % 20);
// }
barrels[5] = makeBarrel(1, 10, 3);
barrels[5] = makeBarrel(1, 21, 3);
current_tic = 0;
const char* message = nullptr;

20
robot.cpp
View File

@ -9,15 +9,6 @@ bool robot1_offset_pos = false;
bool robot2_offset_pos = false;
static short get_barrel(char robot_id) {
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
if (barrels[i].flags.robot == robot_id) {
return i;
}
}
return -1;
}
// true означает что движение закончено
static bool robot_move(robot_regs& r, short target, char robot_id) {
// после перемещения мы явно в точной позиции
@ -44,6 +35,12 @@ static void emulate_robot(robot_code &code, robot_regs& r, char robot_id) {
if (code.PC < 0) {
return;
}
// приватизируем бочку
if (code.barrel_id >= 0) {
barrels[code.barrel_id].flags.robot = robot_id;
}
const short cmd_arg = code.code[code.PC] & (~ROBOT_CMD_MASK);
switch (code.code[code.PC] & ROBOT_CMD_MASK) {
@ -127,6 +124,7 @@ static void emulate_robot(robot_code &code, robot_regs& r, char robot_id) {
break;
case ROBOT_CMD_INC_ZONE:
// TODO сделать так, чтобы зоны переключались с учетом отключенных зон
if (cmd_arg == ROBOT_ZONE_ETCH) {
std::cout << "robot " << robot_id << " increment etching..." << std::endl;
etching_zone = (etching_zone + 1) & 1;
@ -142,6 +140,10 @@ static void emulate_robot(robot_code &code, robot_regs& r, char robot_id) {
case ROBOT_CMD_END:
default:
code.PC = -1;
// де-приватизируем бочку
if (code.barrel_id >= 0) {
barrels[code.barrel_id].flags.robot = 0;
}
}
}

13
scheduler.c
View File

@ -159,10 +159,10 @@ short can_move(struct barrel* bar) {
case ZONE_UNLOAD:
// последняя промывка, нужно разрешение на выгрузку
if (schedulerOneRobotMode) {
if (schedulerOneRobotMode && schedulerUnloadButton) {
// нужно промывку загрузку 0
if (!zone_is_busy(17)) {
return 17;
if (!zone_is_busy(ZONE_LOAD_1)) {
return ZONE_LOAD_1;
}
}
break;
@ -305,8 +305,7 @@ void debug_print_robot1_code() {
break;
case ROBOT_CMD_TMR_SET:
printf(" set barrel timer %d secs\n", cmd_arg);
i++;
printf(" set barrel timer %d secs\n", robot1_code.code[++i]);
break;
case ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE:
@ -350,6 +349,7 @@ void schedule_robot_1() {
tasks[i].dest_zone = can_move(barrels + i);
}
// TODO добавить вставку lock-point'ов на задачах на несколько роботов
// найти подходящую задачу
if (schedulerOneRobotMode) {
short target_task = scheduler_find_task(tasks, robot1.dx.current_zone);
@ -367,8 +367,11 @@ void schedule_robot_1() {
if (tasks[target_task].start_zone == 22) {
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_OFF;
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP;
if (robot1.dx.current_zone != 21) {
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE | 21;
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_OFF;
}
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_2;
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE | 22;
} else {
robot1_code.code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE | tasks[target_task].start_zone;