Подготовка к переписыванию планировщика: добавлены переменные на ПЛК, добавлена система команд для роботов

emulator.cpp

@@ -8,13 +8,8 @@
 #include "emulator.h"
 #include "robot.h"
 
-struct barrel barrels[BARRELS_COUNT];
-
-struct robot_cmd robot1_cmd;
-struct robot_cmd robot2_cmd;
-
-struct robot robot1;
-struct robot robot2;
+struct robot_regs robot1;
+struct robot_regs robot2;
 
 char schedulerSoftwareTimer = 0;
 char schedulerUnloadButton = 0;
@@ -27,6 +22,13 @@ static const int COLS = 23 * 5 + 1;
 static char buffer[ROWS][COLS];
 static int current_tic = 0;
 
+robot_code robot1_code{0, -1};
+robot_code robot2_code{0, -1};
+
+short robot1_lock_zone = 0;
+short robot2_lock_zone = 0;
+
+
 static int sock_fd;
 static void send_str(const char* str) {
     write(sock_fd, str, strlen(str));
@@ -135,7 +137,9 @@ static void showAll() {
     // рисуем роботов
     sprintf(tmp, "R1");
 //    image_insert_sprite(2 + (robot1.mz.is_up ? 0 : 2), (robot1.curr_zone * 5) + 2, tmp);
-    image_insert_sprite(2 + (robot1.mz.is_up ? 0 : 2), (robot1.curr_zone * 5) + 2, tmp);
+    image_insert_sprite(2 + (robot1.mz.is_up ? 0 : 2),
+                        (robot1.dx.current_zone * 5) + 2 + (robot1_offset_pos * 2),
+                        tmp);
 
 //    sprintf(tmp, "R2");
 //    image_insert_sprite(3 + (robot2.mz.is_up ? 0 : 2), (robot2.curr_zone * 5) + 2, tmp);
@@ -176,7 +180,7 @@ int main() {
     open_socket();
 
 //    for (auto & b : barrels) {
-//        b.flags.is_exist = 1;
+//        b.barrel_flags.is_exist = 1;
 //        b.software_timer = (short)(random() % 50);
 //        b.zone = (short) abs(random() % 20);
 //    }