Подготовка к переписыванию планировщика: добавлены переменные на ПЛК, добавлена система команд для роботов

emulator.h

@@ -1,94 +1,14 @@
-//
-// Created by Владислав Остапов on 27.10.2022.
-//
-
 #ifndef SDP_SHEDULER_EMULATOR_H
 #define SDP_SHEDULER_EMULATOR_H
 
-#include <stdint.h>
-
-#define BARRELS_COUNT 10
-
-union flags {
-    int16_t raw_word;
-    struct {
-        char is_exist: 1;
-        char is_up: 1; // для панели
-        char robot: 2; // обслуживающий робот
-        int _unused: 11;
-    };
-};
-
-struct barrel {
-    union flags flags;
-    short zone;
-    short software_timer;
-    short curr_process; // стадия процесса
-
-    // время процессов
-    // TODO сделать это как union, чтобы можно было юзать как таблицу
-    short time_defatting; // Время обезжиривания
-    short time_washing_1a; // Время промывки 1А
-    short time_washing_1b; // Время промывки 1Б
-    short time_etching; // Время травления
-    short time_washing_2a; // Время промывки 2А
-    short time_washing_2b; // Время промывки 2Б
-    short time_galvanizing; // Время цинкования
-    short time_washing_3a; // Время промывки 3А
-    short time_washing_3b; // Время промывки 3Б
-    short time_passivation; // Время пассивации
-    short time_washing_4a; // Время промывки 4А
-    short time_washing_4b; // Время промывки 4Б
-};
-
-enum BarrelProcess {
-    PROCESS_NONE = 0, // сразу после загрузки
-    PROCESS_DEFATTING, // обезжиривание
-    PROCESS_WASHING_1A, // промывка 1А
-    PROCESS_WASHING_1B, // промывка 1Б
-    PROCESS_ETCHING, // травление
-    PROCESS_WASHING_2A, // промывка 2А
-    PROCESS_WASHING_2B, // промывка 2Б
-    PROCESS_GALVANIZING, // цинкование
-    PROCESS_WASHING_3A, // промывка 3А
-    PROCESS_WASHING_3B, // промывка 3Б
-    PROCESS_PASSIVATION, // пассивация
-    PROCESS_WASHING_4B, // промывка 4Б
-    PROCESS_RETURN_1, // возвращение обратно, стадия 1 - перекладываем в свободную промывку (если есть)
-    PROCESS_RETURN_2, // возвращение обратно, стадия 2 - перекладываем в свободную загрузку и удалить барабан
-};
-
-struct robot_cmd {
-    short cmd;
-    short args[4];
-    short step;
-};
-
-
-union robot_flags_mz {
-    short raw_word;
-    struct {
-        char is_corrected: 1;
-        char is_up: 1;
-    };
-};
-
-struct robot {
-    union robot_flags_mz mz;
-    short curr_zone; // пока будет достаточно этого
-};
+#include "utils.h"
 
 #ifdef __cplusplus
 extern "C" {
 #endif
 
-extern struct barrel barrels[BARRELS_COUNT];
-
-extern struct robot_cmd robot1_cmd;
-extern struct robot_cmd robot2_cmd;
-
-extern struct robot robot1;
-extern struct robot robot2;
+extern struct robot_regs robot1;
+extern struct robot_regs robot2;
 
 extern char schedulerSoftwareTimer;
 extern char schedulerUnloadButton;
@@ -98,6 +18,46 @@ extern char schedulerOneRobotMode;
 
 void scheduler_main();
 
+
+// Флаги, которые есть в оригинальной программе на ПЛК, в "C global variables"
+
+// Кнопки с панели
+extern char hla_auto_mode;
+extern char hla_night_mode;
+extern char hla_pause;
+extern char hla_correct_command;
+
+
+// кнопки управления роботом с панели
+
+
+// кнопка загрузки в зоне 0, означает что барабан надо изъять из этой загрузки (а перед этим создать)
+extern char button_load;
+
+// разрешающий сигнал подавать не буду, он не нужен поскольку планировщик нужен всегда
+
+// кнопка выгрузки, означает что барабан нужно вернуть обратно
+extern char button_unload;
+
+// кнопка загрузки в зоне 1, означает что барабан в этой зоне подлежит удалению
+extern char button_unload_end;
+
+// кнопка загрузки в зоне 22, означает что барабан в этой зоне подлежит удалению
+extern char button_unload_remove;
+
+
+// Переменные, которые надо добавить в C Global variables
+
+// код для роботов
+extern robot_code robot1_code;
+extern robot_code robot2_code;
+
+
+// lock-зоны, нельзя двигаться за них и за робота
+extern short robot1_lock_zone;
+extern short robot2_lock_zone;
+
+
 #ifdef __cplusplus
 }
 #endif