Подготовка к переписыванию планировщика: добавлены переменные на ПЛК, добавлена система команд для роботов

scheduler.c

@@ -22,8 +22,9 @@ static short get_robot_barrel(char robot_id) {
     return -1;
 }
 
+// TODO обновить метод
 // вернет можно ли ехать и главное куда ехать, если можно (нельзя если вернулось значение < 0)
-// -1 вренет что перемещать нельзя
+// -1 вернет что перемещать нельзя
 // -2 вернет если требуется атомарная операция пассивации
 short can_move(struct barrel* bar) {
     // сразу отсекаем варианты, при которых невозможно переместить барабан
@@ -90,7 +91,6 @@ short can_move(struct barrel* bar) {
 
         case PROCESS_WASHING_2B:
             // промывка 2Б, нужно цинкование (зоны 9-16)
-            // TODO сделать приоритет на барабан, который больше всего ждет
             if (!zone_is_busy(9 + galvanizing_zone)) {
                 return 9 + galvanizing_zone;
             }
@@ -164,34 +164,48 @@ short can_move(struct barrel* bar) {
 }
 
 
+struct scheduler_task {
+    short start_zone; // стартовая зона
+    short dest_zone; // конечная зона
+    short priority; // приоритет, чем больше тем выше, по умолчанию 0
+};
+
+// выставляет приоритет операции
+short get_operation_priority(short barrel_id) {
+    // сделать приоритет на барабан, который больше всего ждет
+
+//    task->priority = 0;
+//    switch (barrel_process) {
+//        case PROCESS_RETURN_2:
+//            break;
+//    }
+
+    return 0;
+}
+
+
 struct barrel makeBarrel(short flags, short zone, short timer, short process) {
     struct barrel b;
     b.flags.raw_word = flags;
     b.zone = zone;
     b.software_timer = timer;
     b.curr_process = process;
-    b.time_defatting = 6;
-    b.time_washing_1a = 2;
-    b.time_washing_1b = 3;
-    b.time_etching = 8;
-    b.time_washing_2a = 3;
-    b.time_washing_2b = 4;
-    b.time_galvanizing = 15;
-    b.time_washing_3a = 4;
-    b.time_washing_3b = 5;
+    b.time_defatting = 12;
+    b.time_washing_1a = 4;
+    b.time_washing_1b = 6;
+    b.time_etching = 16;
+    b.time_washing_2a = 6;
+    b.time_washing_2b = 8;
+    b.time_galvanizing = 30;
+    b.time_washing_3a = 8;
+    b.time_washing_3b = 10;
     b.time_passivation = 3;
-    b.time_washing_4a = 6;
-    b.time_washing_4b = 7;
+    b.time_washing_4a = 12;
+    b.time_washing_4b = 14;
     return b;
 }
 
 
-struct scheduler_task {
-    short start_zone; // стартовая зона
-    short dest_zone; // конечная зона
-};
-
-
 static short scheduler_find_task(struct scheduler_task* tasks, const short curr_pos) {
     // ищем первый барабан слева, и ближайший справа
     short left = -1, right = -1;
@@ -264,7 +278,7 @@ void schedule_robot_1() {
 
         // найти подходящую задачу
         if (schedulerOneRobotMode) {
-            short target_task = scheduler_find_task(tasks, robot1.curr_zone);
+            short target_task = scheduler_find_task(tasks, robot1.dx.current_zone);
 
             if (target_task >= 0) {
                 // создаем транзакцию
@@ -390,6 +404,48 @@ char create_barrel_in_load(short zone) {
     return 1;
 }
 
+/*
+=== ЦИКЛОГРАММА ПЕРЕТАСКИВАНИЯ БАРАБАНА ===
+// NOTE первой командой на любую транзакцию должна стоять команда опустить траверсу (в 22 зоне мы никогда не закончим, за нее не беспокоится)
+* опустить траверсу
+если зона изъятия != промывка 3б
+	если текущая зона != зона иъятия
+		если зона изъятия == 22
+			* встать на смещенную
+			* поднять траверсу
+			* съебать в 21 зону
+			* встать на смещенную
+			* опустить траверсу не до конца
+			* съебать в 22 зону
+		иначе
+			* съебать в зону изъятия
+	* поднять траверсу
+	если зона изъятия != 22 и зона изъятия != 0:
+		* ждать скапывания (зависит от зоны)
+	* ехать в зону назначения
+	если зона назначения == 22
+		* опустить траверсу не до конца
+		* съебать в 21 зону
+		если ЭНКОДЕРЫ СТАРЫЕ (по умолчанию)
+			* поднять траверсу
+        * опустить траверсу
+	иначе
+		* опустить траверсу
+		если зона назначения != 1
+            * установить время ожидания барабана (зависит от зоны)
+иначе
+	если текущая зона != промывка 3б
+		* съебать в промывку 3б
+	* поднять траверсу
+	* съебать в пассивацию
+	* опустить траверсу
+	* поставить время ожидания барабана в <время пассивации>
+	* поднять траверсу
+	* съебать в зону промывка 4а
+	* опустить траверсу
+	* установить время ожидания барабана (для промывки 4а)
+ */
+
 void scheduler_main() {
     // тут должно быть удаление барабана из зоны 1, если он там есть
 //    if (schedulerLoadButton1) {