Подготовка к переписыванию планировщика: добавлены переменные на ПЛК, добавлена система команд для роботов

CMakeLists.txt

@@ -4,6 +4,6 @@ project(sdp_sheduler C CXX)
 set(CMAKE_C_STANDARD 17)
 set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
 
-add_executable(sdp_sheduler scheduler.c emulator.cpp emulator.h robot.cpp robot.h)
+add_executable(sdp_sheduler scheduler.c emulator.cpp emulator.h robot.cpp robot.h utils.c utils.h)
 
 add_executable(remote_listener remote_listener.cpp)

emulator.cpp

@@ -8,13 +8,8 @@
 #include "emulator.h"
 #include "robot.h"
 
-struct barrel barrels[BARRELS_COUNT];
+struct robot_regs robot1;
-
+struct robot_regs robot2;
-struct robot_cmd robot1_cmd;
-struct robot_cmd robot2_cmd;
-
-struct robot robot1;
-struct robot robot2;
 
 char schedulerSoftwareTimer = 0;
 char schedulerUnloadButton = 0;
@@ -27,6 +22,13 @@ static const int COLS = 23 * 5 + 1;
 static char buffer[ROWS][COLS];
 static int current_tic = 0;
 
+robot_code robot1_code{0, -1};
+robot_code robot2_code{0, -1};
+
+short robot1_lock_zone = 0;
+short robot2_lock_zone = 0;
+
+
 static int sock_fd;
 static void send_str(const char* str) {
     write(sock_fd, str, strlen(str));
@@ -135,7 +137,9 @@ static void showAll() {
     // рисуем роботов
     sprintf(tmp, "R1");
 //    image_insert_sprite(2 + (robot1.mz.is_up ? 0 : 2), (robot1.curr_zone * 5) + 2, tmp);
-    image_insert_sprite(2 + (robot1.mz.is_up ? 0 : 2), (robot1.curr_zone * 5) + 2, tmp);
+    image_insert_sprite(2 + (robot1.mz.is_up ? 0 : 2),
+                        (robot1.dx.current_zone * 5) + 2 + (robot1_offset_pos * 2),
+                        tmp);
 
 //    sprintf(tmp, "R2");
 //    image_insert_sprite(3 + (robot2.mz.is_up ? 0 : 2), (robot2.curr_zone * 5) + 2, tmp);
@@ -176,7 +180,7 @@ int main() {
     open_socket();
 
 //    for (auto & b : barrels) {
-//        b.flags.is_exist = 1;
+//        b.barrel_flags.is_exist = 1;
 //        b.software_timer = (short)(random() % 50);
 //        b.zone = (short) abs(random() % 20);
 //    }

emulator.h

@@ -1,94 +1,14 @@
-//
-// Created by Владислав Остапов on 27.10.2022.
-//
-
 #ifndef SDP_SHEDULER_EMULATOR_H
 #define SDP_SHEDULER_EMULATOR_H
 
-#include <stdint.h>
+#include "utils.h"
-
-#define BARRELS_COUNT 10
-
-union flags {
-    int16_t raw_word;
-    struct {
-        char is_exist: 1;
-        char is_up: 1; // для панели
-        char robot: 2; // обслуживающий робот
-        int _unused: 11;
-    };
-};
-
-struct barrel {
-    union flags flags;
-    short zone;
-    short software_timer;
-    short curr_process; // стадия процесса
-
-    // время процессов
-    // TODO сделать это как union, чтобы можно было юзать как таблицу
-    short time_defatting; // Время обезжиривания
-    short time_washing_1a; // Время промывки 1А
-    short time_washing_1b; // Время промывки 1Б
-    short time_etching; // Время травления
-    short time_washing_2a; // Время промывки 2А
-    short time_washing_2b; // Время промывки 2Б
-    short time_galvanizing; // Время цинкования
-    short time_washing_3a; // Время промывки 3А
-    short time_washing_3b; // Время промывки 3Б
-    short time_passivation; // Время пассивации
-    short time_washing_4a; // Время промывки 4А
-    short time_washing_4b; // Время промывки 4Б
-};
-
-enum BarrelProcess {
-    PROCESS_NONE = 0, // сразу после загрузки
-    PROCESS_DEFATTING, // обезжиривание
-    PROCESS_WASHING_1A, // промывка 1А
-    PROCESS_WASHING_1B, // промывка 1Б
-    PROCESS_ETCHING, // травление
-    PROCESS_WASHING_2A, // промывка 2А
-    PROCESS_WASHING_2B, // промывка 2Б
-    PROCESS_GALVANIZING, // цинкование
-    PROCESS_WASHING_3A, // промывка 3А
-    PROCESS_WASHING_3B, // промывка 3Б
-    PROCESS_PASSIVATION, // пассивация
-    PROCESS_WASHING_4B, // промывка 4Б
-    PROCESS_RETURN_1, // возвращение обратно, стадия 1 - перекладываем в свободную промывку (если есть)
-    PROCESS_RETURN_2, // возвращение обратно, стадия 2 - перекладываем в свободную загрузку и удалить барабан
-};
-
-struct robot_cmd {
-    short cmd;
-    short args[4];
-    short step;
-};
-
-
-union robot_flags_mz {
-    short raw_word;
-    struct {
-        char is_corrected: 1;
-        char is_up: 1;
-    };
-};
-
-struct robot {
-    union robot_flags_mz mz;
-    short curr_zone; // пока будет достаточно этого
-};
 
 #ifdef __cplusplus
 extern "C" {
 #endif
 
-extern struct barrel barrels[BARRELS_COUNT];
+extern struct robot_regs robot1;
-
+extern struct robot_regs robot2;
-extern struct robot_cmd robot1_cmd;
-extern struct robot_cmd robot2_cmd;
-
-extern struct robot robot1;
-extern struct robot robot2;
 
 extern char schedulerSoftwareTimer;
 extern char schedulerUnloadButton;
@@ -98,6 +18,46 @@ extern char schedulerOneRobotMode;
 
 void scheduler_main();
 
+
+// Флаги, которые есть в оригинальной программе на ПЛК, в "C global variables"
+
+// Кнопки с панели
+extern char hla_auto_mode;
+extern char hla_night_mode;
+extern char hla_pause;
+extern char hla_correct_command;
+
+
+// кнопки управления роботом с панели
+
+
+// кнопка загрузки в зоне 0, означает что барабан надо изъять из этой загрузки (а перед этим создать)
+extern char button_load;
+
+// разрешающий сигнал подавать не буду, он не нужен поскольку планировщик нужен всегда
+
+// кнопка выгрузки, означает что барабан нужно вернуть обратно
+extern char button_unload;
+
+// кнопка загрузки в зоне 1, означает что барабан в этой зоне подлежит удалению
+extern char button_unload_end;
+
+// кнопка загрузки в зоне 22, означает что барабан в этой зоне подлежит удалению
+extern char button_unload_remove;
+
+
+// Переменные, которые надо добавить в C Global variables
+
+// код для роботов
+extern robot_code robot1_code;
+extern robot_code robot2_code;
+
+
+// lock-зоны, нельзя двигаться за них и за робота
+extern short robot1_lock_zone;
+extern short robot2_lock_zone;
+
+
 #ifdef __cplusplus
 }
 #endif

robot.cpp

@@ -3,6 +3,11 @@
 //
 
 #include "robot.h"
+#include <iostream>
+
+bool robot1_offset_pos = false;
+bool robot2_offset_pos = false;
+
 
 static short get_barrel(char robot_id) {
     for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
@@ -14,20 +19,27 @@ static short get_barrel(char robot_id) {
 }
 
 // true означает что движение закончено
-static bool robot_move(robot& r, int target, char robot_id) {
+static bool robot_move(robot_regs& r, int target, char robot_id) {
-    if (r.curr_zone == target) {
+    // после перемещения мы явно в точной позиции
+    if (robot_id == 1) {
+        robot1_offset_pos = false;
+    } else {
+        robot2_offset_pos = false;
+    }
+
+    if (r.dx.current_zone == target) {
         return true;
     }
 
-    if (r.curr_zone < target) {
+    if (r.dx.current_zone < target) {
-        r.curr_zone++;
+        r.dx.current_zone++;
     } else {
-        r.curr_zone--;
+        r.dx.current_zone--;
     }
     return false;
 }
 
-static void emulate_robot(robot_cmd& cmd, robot& r, char robot_id) {
+static void emulate_robot(robot_cmd& cmd, robot_regs& r, char robot_id) {
     auto barrel = get_barrel(robot_id);
     switch (cmd.cmd) {
         case 1:
@@ -171,11 +183,96 @@ static void emulate_robot(robot_cmd& cmd, robot& r, char robot_id) {
 
     if (r.mz.is_up) {
         if (barrel != -1) {
-            barrels[barrel].zone = r.curr_zone;
+            barrels[barrel].zone = r.dx.current_zone;
         }
     }
 }
 
+
+static void emulate_robot_v2(robot_code* code, robot_regs& r, char robot_id) {
+    if (code->PC < 0) {
+        return;
+    }
+    const short cmd_arg = code->code[code->PC] & (~ROBOT_CMD_MASK);
+
+    switch (code->code[code->PC] & ROBOT_CMD_MASK) {
+        case ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE:
+            // двигаемся в сторону цели
+            if (robot_move(r, cmd_arg, robot_id)) {
+                code->PC++;
+            }
+            break;
+
+        case ROBOT_CMD_MOVE_OFF:
+            if (robot_id == 1) {
+                robot1_offset_pos = true;
+            } else {
+                robot2_offset_pos = true;
+            }
+            code->PC++;
+            break;
+
+        case ROBOT_CMD_UP:
+            if (code->barrel_id >= 0) {
+                barrels[code->barrel_id].flags.is_up = true;
+                r.mz.is_up = 1;
+            }
+            code->PC++;
+            break;
+
+            // в эмуляторе не важно где я, поэтому тут обе команды вниз обрабатываются одинаково
+        case ROBOT_CMD_DOWN:
+        case ROBOT_CMD_DOWN_2:
+            if (code->barrel_id >= 0) {
+                barrels[code->barrel_id].flags.is_up = false;
+                r.mz.is_up = 0;
+            }
+            code->PC++;
+            break;
+
+        case ROBOT_CMD_WAIT:
+            std::cout << "robot " << robot_id << " wait " << cmd_arg << " secs..." << std::endl;
+            code->PC++;
+            break;
+
+        case ROBOT_CMD_TMR_SET:
+            if (code->barrel_id >= 0) {
+                barrels[code->barrel_id].software_timer = code->code[code->PC + 1];
+                r.mz.is_up = 0;
+            }
+            code->PC += 2;
+            break;
+
+        case ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE:
+            if (robot_id == 1) {
+                robot1_lock_zone = cmd_arg;
+            } else {
+                robot2_lock_zone = cmd_arg;
+            }
+            code->PC += 2;
+            break;
+
+        case ROBOT_CMD_CORRECT_X:
+            std::cout << "robot " << robot_id << " correct axis X..." << std::endl;
+            r.dz.current_zone = 0;
+            r.mx.correct_status = true;
+            code->PC++;
+            break;
+
+        case ROBOT_CMD_CORRECT_Z:
+            std::cout << "robot " << robot_id << " correct axis Z..." << std::endl;
+            r.mz.is_up = true;
+            r.mz.correct_status = true;
+            code->PC++;
+            break;
+
+        case ROBOT_CMD_END:
+        default:
+            code->PC = -1;
+    }
+}
+
+
 void robot_main() {
     emulate_robot(robot1_cmd, robot1, 1);
     emulate_robot(robot2_cmd, robot2, 2);

robot.h

@@ -7,6 +7,9 @@
 
 #include "emulator.h"
 
+extern bool robot1_offset_pos;
+extern bool robot2_offset_pos;
+
 void robot_main();
 
 #endif //SDP_SHEDULER_ROBOT_H

scheduler.c

@@ -22,8 +22,9 @@ static short get_robot_barrel(char robot_id) {
     return -1;
 }
 
+// TODO обновить метод
 // вернет можно ли ехать и главное куда ехать, если можно (нельзя если вернулось значение < 0)
-// -1 вренет что перемещать нельзя
+// -1 вернет что перемещать нельзя
 // -2 вернет если требуется атомарная операция пассивации
 short can_move(struct barrel* bar) {
     // сразу отсекаем варианты, при которых невозможно переместить барабан
@@ -90,7 +91,6 @@ short can_move(struct barrel* bar) {
 
         case PROCESS_WASHING_2B:
             // промывка 2Б, нужно цинкование (зоны 9-16)
-            // TODO сделать приоритет на барабан, который больше всего ждет
             if (!zone_is_busy(9 + galvanizing_zone)) {
                 return 9 + galvanizing_zone;
             }
@@ -164,34 +164,48 @@ short can_move(struct barrel* bar) {
 }
 
 
+struct scheduler_task {
+    short start_zone; // стартовая зона
+    short dest_zone; // конечная зона
+    short priority; // приоритет, чем больше тем выше, по умолчанию 0
+};
+
+// выставляет приоритет операции
+short get_operation_priority(short barrel_id) {
+    // сделать приоритет на барабан, который больше всего ждет
+
+//    task->priority = 0;
+//    switch (barrel_process) {
+//        case PROCESS_RETURN_2:
+//            break;
+//    }
+
+    return 0;
+}
+
+
 struct barrel makeBarrel(short flags, short zone, short timer, short process) {
     struct barrel b;
     b.flags.raw_word = flags;
     b.zone = zone;
     b.software_timer = timer;
     b.curr_process = process;
-    b.time_defatting = 6;
+    b.time_defatting = 12;
-    b.time_washing_1a = 2;
+    b.time_washing_1a = 4;
-    b.time_washing_1b = 3;
+    b.time_washing_1b = 6;
-    b.time_etching = 8;
+    b.time_etching = 16;
-    b.time_washing_2a = 3;
+    b.time_washing_2a = 6;
-    b.time_washing_2b = 4;
+    b.time_washing_2b = 8;
-    b.time_galvanizing = 15;
+    b.time_galvanizing = 30;
-    b.time_washing_3a = 4;
+    b.time_washing_3a = 8;
-    b.time_washing_3b = 5;
+    b.time_washing_3b = 10;
     b.time_passivation = 3;
-    b.time_washing_4a = 6;
+    b.time_washing_4a = 12;
-    b.time_washing_4b = 7;
+    b.time_washing_4b = 14;
     return b;
 }
 
 
-struct scheduler_task {
-    short start_zone; // стартовая зона
-    short dest_zone; // конечная зона
-};
-
-
 static short scheduler_find_task(struct scheduler_task* tasks, const short curr_pos) {
     // ищем первый барабан слева, и ближайший справа
     short left = -1, right = -1;
@@ -264,7 +278,7 @@ void schedule_robot_1() {
 
         // найти подходящую задачу
         if (schedulerOneRobotMode) {
-            short target_task = scheduler_find_task(tasks, robot1.curr_zone);
+            short target_task = scheduler_find_task(tasks, robot1.dx.current_zone);
 
             if (target_task >= 0) {
                 // создаем транзакцию
@@ -390,6 +404,48 @@ char create_barrel_in_load(short zone) {
     return 1;
 }
 
+/*
+=== ЦИКЛОГРАММА ПЕРЕТАСКИВАНИЯ БАРАБАНА ===
+// NOTE первой командой на любую транзакцию должна стоять команда опустить траверсу (в 22 зоне мы никогда не закончим, за нее не беспокоится)
+* опустить траверсу
+если зона изъятия != промывка 3б
+	если текущая зона != зона иъятия
+		если зона изъятия == 22
+			* встать на смещенную
+			* поднять траверсу
+			* съебать в 21 зону
+			* встать на смещенную
+			* опустить траверсу не до конца
+			* съебать в 22 зону
+		иначе
+			* съебать в зону изъятия
+	* поднять траверсу
+	если зона изъятия != 22 и зона изъятия != 0:
+		* ждать скапывания (зависит от зоны)
+	* ехать в зону назначения
+	если зона назначения == 22
+		* опустить траверсу не до конца
+		* съебать в 21 зону
+		если ЭНКОДЕРЫ СТАРЫЕ (по умолчанию)
+			* поднять траверсу
+        * опустить траверсу
+	иначе
+		* опустить траверсу
+		если зона назначения != 1
+            * установить время ожидания барабана (зависит от зоны)
+иначе
+	если текущая зона != промывка 3б
+		* съебать в промывку 3б
+	* поднять траверсу
+	* съебать в пассивацию
+	* опустить траверсу
+	* поставить время ожидания барабана в <время пассивации>
+	* поднять траверсу
+	* съебать в зону промывка 4а
+	* опустить траверсу
+	* установить время ожидания барабана (для промывки 4а)
+ */
+
 void scheduler_main() {
     // тут должно быть удаление барабана из зоны 1, если он там есть
 //    if (schedulerLoadButton1) {

utils.c

@@ -0,0 +1,6 @@
+#include "utils.h"
+
+struct barrel barrels[BARRELS_COUNT];
+
+struct robot_cmd robot1_cmd;
+struct robot_cmd robot2_cmd;

utils.h

@@ -0,0 +1,215 @@
+#ifndef SDP_SCHEDULER_UTILS_H
+#define SDP_SCHEDULER_UTILS_H
+
+
+// Все зоны линии
+enum Zones {
+    ZONE_LOAD_1 = 0, // загрузка 0, используется как точка появления барабанов
+    ZONE_LOAD_2, // загрузка 1, используется как конечная точка барабанов
+    ZONE_DEGREASING, // обезжиривание
+    ZONE_WASHING_1A, // промывка 1А
+    ZONE_WASHING_1B, // промывка 1Б
+    ZONE_ETCHING_1, // травление 1
+    ZONE_ETCHING_2, // травление 2
+    ZONE_WASHING_2A, // промывка 2А
+    ZONE_WASHING_2B, // промывка 2Б
+    ZONE_GALVANIZING_1, // цинкование 1
+    ZONE_GALVANIZING_2, // цинкование 2
+    ZONE_GALVANIZING_3, // цинкование 3
+    ZONE_GALVANIZING_4, // цинкование 4
+    ZONE_GALVANIZING_5, // цинкование 5
+    ZONE_GALVANIZING_6, // цинкование 6
+    ZONE_GALVANIZING_7, // цинкование 7
+    ZONE_GALVANIZING_8, // цинкование 8
+    ZONE_WASHING_3A, // промывка 3А
+    ZONE_WASHING_3B, // промывка 3Б
+    ZONE_PASSIVATION, // пассивация
+    ZONE_WASHING_4A, // промывка 4A
+    ZONE_WASHING_4B, // промывка 4Б
+    ZONE_UNLOAD, // зона выгрузки
+};
+
+
+#define BARRELS_COUNT 10
+
+union barrel_flags {
+    short raw_word;
+    struct {
+        char is_exist: 1;
+        char is_up: 1; // для панели
+        char robot: 2; // обслуживающий робот
+        char is_night: 1; // ночной барабан, имеет такой статус если он в промывке в ночном режиме или в промывке,
+        // но пока не дождался очереди на выход из ночного режима
+        char is_empty: 1; // пустой барабан, нужен для работы операции возврата
+    };
+};
+
+struct barrel {
+    union barrel_flags flags;
+    short zone;
+    // программный таймер, тикает сразу у всех барабанов,
+    short software_timer;
+    short curr_process; // стадия процесса
+
+    // время процессов
+    short time_defatting; // Время обезжиривания
+    short time_washing_1a; // Время промывки 1А
+    short time_washing_1b; // Время промывки 1Б
+    short time_etching; // Время травления
+    short time_washing_2a; // Время промывки 2А
+    short time_washing_2b; // Время промывки 2Б
+    short time_galvanizing; // Время цинкования
+    short time_washing_3a; // Время промывки 3А
+    short time_washing_3b; // Время промывки 3Б
+    short time_passivation; // Время пассивации
+    short time_washing_4a; // Время промывки 4А
+    short time_washing_4b; // Время промывки 4Б
+};
+
+// deprecated: do not use!
+enum BarrelProcess {
+    PROCESS_NONE = 0, // сразу после загрузки
+    PROCESS_DEFATTING, // обезжиривание
+    PROCESS_WASHING_1A, // промывка 1А
+    PROCESS_WASHING_1B, // промывка 1Б
+    PROCESS_ETCHING, // травление
+    PROCESS_WASHING_2A, // промывка 2А
+    PROCESS_WASHING_2B, // промывка 2Б
+    PROCESS_GALVANIZING, // цинкование
+    PROCESS_WASHING_3A, // промывка 3А
+    PROCESS_WASHING_3B, // промывка 3Б
+    PROCESS_PASSIVATION, // пассивация
+    PROCESS_WASHING_4B, // промывка 4Б
+    PROCESS_RETURN_1, // возвращение обратно, стадия 1 - перекладываем в свободную промывку (если есть)
+    PROCESS_RETURN_2, // возвращение обратно, стадия 2 - перекладываем в свободную загрузку и удалить барабан
+};
+
+struct robot_cmd {
+    short cmd;
+    short args[2];
+    short step;
+};
+
+
+union robot_regs_mx {
+    short raw_word;
+    struct {
+        char correct_status: 1;
+        char last_cmd_executed: 1;
+        char correct_sensor: 1;
+        char move_to_zone: 1;
+        char move_to_offset: 1;
+        char move_to_precise: 1;
+        char do_correct: 1;
+        char do_parking: 1;
+        char hla_left: 1;
+        char hla_right: 1;
+        char auto_mode: 1;
+        char error: 1;
+    };
+};
+
+union robot_regs_dx {
+    short raw_data[6];
+    struct {
+        short current_zone;
+        short target_zone;
+        short left_max;
+        short right_max;
+        short output_current;
+        short output_freq;
+    };
+};
+
+union robot_regs_mz {
+    short raw_word;
+    struct {
+        char correct_status: 1;
+        char last_cmd_executed: 1;
+        char is_up: 1;
+        char move_up: 1;
+        char move_down: 1;
+        char do_correct: 1;
+        char hla_up: 1;
+        char hla_down: 1;
+        char auto_mode: 1;
+        char error: 1;
+    };
+};
+
+union robot_regs_dz {
+    short raw_data[3];
+    struct {
+        short current_zone;
+        short output_current;
+        short output_freq;
+    };
+};
+
+struct robot_regs {
+    union robot_regs_mx mx;
+    union robot_regs_dx dx;
+    union robot_regs_mz mz;
+    union robot_regs_dz dz;
+};
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+extern struct barrel barrels[BARRELS_COUNT];
+
+extern struct robot_cmd robot1_cmd;
+extern struct robot_cmd robot2_cmd;
+
+// почему-то компилер говорит что размер структуру сраный
+//extern struct robot robot1;
+//extern struct robot robot2;
+
+#define ROBOT_CMD_MASK          0xF000
+#define ROBOT_CMD_END           0x0000
+#define ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE  0x1000
+#define ROBOT_CMD_MOVE_OFF      0x2000
+#define ROBOT_CMD_UP            0x3000
+#define ROBOT_CMD_DOWN          0x4000
+#define ROBOT_CMD_DOWN_2        0x5000
+#define ROBOT_CMD_WAIT          0x6000
+#define ROBOT_CMD_TMR_SET       0x7000
+#define ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE 0x8000
+#define ROBOT_CMD_CORRECT_X     0x9000
+#define ROBOT_CMD_CORRECT_Z     0xA000
+
+
+// NOTE первой командой на любую транзакцию должна стоять команда опустить траверсу (в 22 зоне по идее никогда не закончим)
+struct robot_code {
+    short barrel_id; // нужен ID барабана, если
+    short PC; // когда -1, код не выполняется
+
+    /*
+     * система команд, которая нужна: (квадратные скобки - аргумент это младший байт, фигурные - отдельное слово)
+     * 0: конец
+     * 1 [зона]: съебаться в зону
+     * 2: встать на смещенную позицию
+     * 3 [с барабаном]: поднять траверсу (перед выполнением ожидать если таймер барабана не истек)
+     * 4 [с барабаном]: опустить траверсу
+     * 5 [с барабаном]: опустить траверсу не до конца
+     * 6 [сек]: пауза на нужное количество секунд
+     * 7 {время}: установить таймер барабану
+     * 8 [зона]: установить зону блокировки
+     * 9: скорректировать ос X
+     * 10: скорректировать ос Z
+     *
+     * формат команды: (команда, старший байт) [младший байт, аргумент команды (если есть)] [слово, аргумент если команда требует]
+     */
+    short code[16]; // формат кода: [команды] <команда 0>
+
+};
+
+
+
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
+
+#endif //SDP_SCHEDULER_UTILS_H