Исправления мелких багов

2023-01-13 11:00:35 +03:00
parent 0fb2f3b007
commit 92d40847b3
4 changed files with 262 additions and 265 deletions
--- a/scheduler.c
+++ b/scheduler.c
@@ -11,87 +11,73 @@ struct scheduler_task {


 short scheduler_find_task(const struct scheduler_task* tasks, const short curr_pos) {
-    if (hla_night_mode) {
-        // надо просто найти самый левый барабан
-        short b = -1; // собсна барабан, который можно переместить
-        short z = ZONE_UNLOAD; // зона, ищем минимальную поэтому ставим максимальную - зону выгрузки
-        for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
-            if (tasks[i].dest_zone >= 0 && tasks[i].start_zone <= z) {
-                b = i;
-                z = tasks[i].start_zone;
+    // для начала надо найти максимальный приоритет у операций
+    short max_priority = -1;
+    for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
+        if (tasks[i].dest_zone >= 0) {
+            if (tasks[i].priority > max_priority) {
+                max_priority = tasks[i].priority;
            }
        }
+    }

-        return b;
-    } else {
-        // для начала надо найти максимальный приоритет у операций
-        short max_priority = -1;
-        for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
-            if (tasks[i].dest_zone >= 0) {
-                if (tasks[i].priority > max_priority) {
-                    max_priority = tasks[i].priority;
-                }
-            }
+    if (max_priority < 0) {
+        return -1; // тасков нет
+    }
+
+    // ищем первый барабан слева, и ближайший справа
+    short left = -1, right = -1;
+    for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
+        short target = tasks[i].start_zone; // фактическая зона откуда тащить барабан
+        if (tasks[i].dest_zone < 0) {
+            continue;
        }

-        if (max_priority < 0) {
-            return -1; // тасков нет
+        // чтобы не получилось перемещать барабаны с приоритетом ниже
+        if (tasks[i].priority < max_priority) {
+            continue;
        }

-        // ищем первый барабан слева, и ближайший справа
-        short left = -1, right = -1;
-        for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
-            short target = tasks[i].start_zone; // фактическая зона откуда тащить барабан
-            if (tasks[i].dest_zone < 0) {
-                continue;
-            }
-
-            // чтобы не получилось перемещать барабаны с приоритетом ниже
-            if (tasks[i].priority < max_priority) {
-                continue;
-            }
-
-            if (curr_pos <= target) {
-                // это таск справа, надо найти ближайший
-                if (right == -1) {
-                    right = i;
-                } else {
-                    if (barrels[right].zone > target) {
-                        right = i;
-                    }
-                }
+        if (curr_pos <= target) {
+            // это таск справа, надо найти ближайший
+            if (right == -1) {
+                right = i;
            } else {
-                // таск слева, ищем максимально дальний (с минимальной зоной)
-                if (left == -1) {
+                if (barrels[right].zone > target) {
+                    right = i;
+                }
+            }
+        } else {
+            // таск слева, ищем максимально дальний (с минимальной зоной)
+            if (left == -1) {
+                left = i;
+            } else {
+                if (barrels[left].zone > target) {
                    left = i;
-                } else {
-                    if (barrels[left].zone > target) {
-                        left = i;
-                    }
                }
            }
        }
+    }

-        // итого есть результат: есть ли таски, которые надо тащить вперед (и если надо то какой ближний), и есть первый таск
-        if (left < 0) {
-            return right; // вернем таск справа (если его нет, в переменной будет -1)
-        }
-        if (right < 0) {
-            return left; // если вдруг задачи справа не оказалось, вернем задачу слева если есть
-        }
+    // итого есть результат: есть ли таски, которые надо тащить вперед (и если надо то какой ближний), и есть первый таск
+    if (left < 0) {
+        return right; // вернем таск справа (если его нет, в переменной будет -1)
+    }
+    if (right < 0) {
+        return left; // если вдруг задачи справа не оказалось, вернем задачу слева если есть
+    }

-        // вычисляем что ближе
-        short ld = curr_pos - left; // левая дельта
-        short rd = right - curr_pos; // правая дельта
+    // вычисляем что ближе
+    short ld = curr_pos - left; // левая дельта
+    short rd = right - curr_pos; // правая дельта

-        // дальше сравниваем дельты
-        // по идее если они равны то с большим приоритетом робот поедет в левую часть,
-        // а левую дельту вообще уменьшу на 1, чтобы цель слева казалась ближе
-        if (rd > ld - 1) {
-            return left;
-        } else {
-            return right;
-        }
+    // дальше сравниваем дельты
+    // по идее если они равны то с большим приоритетом робот поедет в левую часть,
+    // а левую дельту вообще уменьшу на 1, чтобы цель слева казалась ближе
+    if (rd > ld - 1) {
+        return left;
+    } else {
+        return right;
    }
 }

@@ -128,24 +114,24 @@ void scheduler_main()
        robot1_lock_zone = -1;
        robot2_lock_zone = -1;

-        // ставим всем барабанам которые в промывках флаг ночного барабана (кроме тех, что заняты роботами)
-        for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
-            if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].flags.robot == 0) {
-                const short zones[] = {
-                        ZONE_LOAD_1,
-                        ZONE_WASHING_1A, ZONE_WASHING_1B,
-                        ZONE_WASHING_2A, ZONE_WASHING_2B,
-                        ZONE_WASHING_3A, ZONE_WASHING_3B,
-                        ZONE_WASHING_4A, ZONE_WASHING_4B
-                };
-                for (short t = 0; t < 9; t++) {
-                    if (barrels[i].zone == zones[t]) {
-                        barrels[i].flags.is_night = -1;
-                        break;
-                    }
-                }
-            }
-        }
+//        // ставим всем барабанам которые в промывках флаг ночного барабана (кроме тех, что заняты роботами)
+//        for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
+//            if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].flags.robot == 0) {
+//                const short zones[] = {
+//                        ZONE_LOAD_1,
+//                        ZONE_WASHING_1A, ZONE_WASHING_1B,
+//                        ZONE_WASHING_2A, ZONE_WASHING_2B,
+//                        ZONE_WASHING_3A, ZONE_WASHING_3B,
+//                        ZONE_WASHING_4A, ZONE_WASHING_4B
+//                };
+//                for (short t = 0; t < 9; t++) {
+//                    if (barrels[i].zone == zones[t]) {
+//                        barrels[i].flags.is_night = -1;
+//                        break;
+//                    }
+//                }
+//            }
+//        }
    }

    if (scheduler_en) {