Исправления мелких багов

emulator.h

@@ -18,7 +18,6 @@ void scheduler_main();
 // Флаги, которые есть в оригинальной программе на ПЛК, в "C global variables"
 
 // Кнопки с панели
-extern char hla_auto_mode;
 extern char hla_night_mode;
 extern char hla_correct_command;
 

scheduler.c

@@ -11,19 +11,6 @@ struct scheduler_task {
 
 
 short scheduler_find_task(const struct scheduler_task* tasks, const short curr_pos) {
-    if (hla_night_mode) {
-        // надо просто найти самый левый барабан
-        short b = -1; // собсна барабан, который можно переместить
-        short z = ZONE_UNLOAD; // зона, ищем минимальную поэтому ставим максимальную - зону выгрузки
-        for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
-            if (tasks[i].dest_zone >= 0 && tasks[i].start_zone <= z) {
-                b = i;
-                z = tasks[i].start_zone;
-            }
-        }
-
-        return b;
-    } else {
     // для начала надо найти максимальный приоритет у операций
     short max_priority = -1;
     for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
@@ -92,7 +79,6 @@ short scheduler_find_task(const struct scheduler_task* tasks, const short curr_p
     } else {
         return right;
     }
-    }
 }
 
 
@@ -128,24 +114,24 @@ void scheduler_main()
         robot1_lock_zone = -1;
         robot2_lock_zone = -1;
 
-        // ставим всем барабанам которые в промывках флаг ночного барабана (кроме тех, что заняты роботами)
-        for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
-            if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].flags.robot == 0) {
-                const short zones[] = {
-                        ZONE_LOAD_1,
-                        ZONE_WASHING_1A, ZONE_WASHING_1B,
-                        ZONE_WASHING_2A, ZONE_WASHING_2B,
-                        ZONE_WASHING_3A, ZONE_WASHING_3B,
-                        ZONE_WASHING_4A, ZONE_WASHING_4B
-                };
-                for (short t = 0; t < 9; t++) {
-                    if (barrels[i].zone == zones[t]) {
-                        barrels[i].flags.is_night = -1;
-                        break;
-                    }
-                }
-            }
-        }
+//        // ставим всем барабанам которые в промывках флаг ночного барабана (кроме тех, что заняты роботами)
+//        for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
+//            if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].flags.robot == 0) {
+//                const short zones[] = {
+//                        ZONE_LOAD_1,
+//                        ZONE_WASHING_1A, ZONE_WASHING_1B,
+//                        ZONE_WASHING_2A, ZONE_WASHING_2B,
+//                        ZONE_WASHING_3A, ZONE_WASHING_3B,
+//                        ZONE_WASHING_4A, ZONE_WASHING_4B
+//                };
+//                for (short t = 0; t < 9; t++) {
+//                    if (barrels[i].zone == zones[t]) {
+//                        barrels[i].flags.is_night = -1;
+//                        break;
+//                    }
+//                }
+//            }
+//        }
     }
 
     if (scheduler_en) {

utils.c

@@ -6,13 +6,22 @@
 #include <stdio.h>
 #include "emulator.h"
 #else
-#include "main.h"
+#include "utils.h"
 #endif
 
 
 #define LOCK_ZONE_BORDER 1
 
 
+const short NIGHT_ZONES[9] = {
+        ZONE_LOAD_1,
+        ZONE_WASHING_1A, ZONE_WASHING_1B,
+        ZONE_WASHING_2A, ZONE_WASHING_2B,
+        ZONE_WASHING_3A, ZONE_WASHING_3B,
+        ZONE_WASHING_4A, ZONE_WASHING_4B
+};
+
+
 char zone_is_busy(short zone) {
     for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
         if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].zone == zone) {
@@ -23,6 +32,18 @@ char zone_is_busy(short zone) {
 }
 
 
+short get_first_night_zone() {
+    // всего зон, куда можно сныкать барабаны (всего 9 мест: 8 промывок и выгрузка)
+    for (short i = 0; i < 9; i++) {
+        if (!zone_is_busy(NIGHT_ZONES[i])) {
+            return NIGHT_ZONES[i];
+        }
+    }
+
+    return -1;
+}
+
+
 // TODO обновить метод для работы с двумя роботами
 // вернет можно ли ехать и главное куда ехать, если можно (нельзя если вернулось значение < 0)
 // -1 вернет что перемещать нельзя
@@ -44,27 +65,15 @@ short can_move(struct barrel *bar, char robot_id) {
         return -2;
     }
 
+    // проверка ночного режима
     if (hla_night_mode) {
-        if (bar->flags.is_night) {
+        if (bar->flags.is_night && !bar->flags.is_empty) {
             return -1;
         }
-        // задача - найти первую свободную промывку
-        const short zones[] = {
-               ZONE_LOAD_1,
-               ZONE_WASHING_1A, ZONE_WASHING_1B,
-               ZONE_WASHING_2A, ZONE_WASHING_2B,
-               ZONE_WASHING_3A, ZONE_WASHING_3B,
-               ZONE_WASHING_4A, ZONE_WASHING_4B
-        };
-
-        // всего зон, куда можно сныкать барабаны (всего 9 мест: 8 промывок и выгрузка)
-        for (short i = 0; i < 9; i++) {
-            if (!zone_is_busy(zones[i])) {
-                return zones[i];
-            }
-        }
-        return -1;
     } else {
+
+    }
+
     // дальше нужно проверить, что можно передвигать бочку
     short dest_zone = -1;
 
@@ -232,11 +241,10 @@ short can_move(struct barrel *bar, char robot_id) {
     }
 
     return dest_zone;
-    }
 }
 
 
-// выставляет приоритет операции (зависит только от зоны, в которой робот находится)
+// выставляет приоритет операции
 short get_operation_priority(short barrel_id) {
     // сделать приоритет на барабан, который больше всего ждет
     if (barrels[barrel_id].zone >= ZONE_GALVANIZING_1 && barrels[barrel_id].zone <= ZONE_GALVANIZING_8) {

utils.h

@@ -224,8 +224,12 @@ extern char scheduler_start_signal;
 #define hla_robot2_en _c_hla_robot2_en
 
 #define auto_mode_pause _c_auto_mode_pause
+#define hla_night_mode _c_hla_night_mode
+
 #endif
 
+extern const short NIGHT_ZONES[9];
+
 
 #define ROBOT_CMD_MASK                 (short)0xF000
 #define ROBOT_CMD_END_code             (short)0x0000