VladislavOstapov/sdp-scheduler
Archived
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity

Исправления мелких багов

Browse Source
This commit is contained in:
VladislavOstapov 2023-01-13 11:00:35 +03:00
parent 0fb2f3b007
commit 92d40847b3
4 changed files with 262 additions and 265 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

1
emulator.h
View File

@ -18,7 +18,6 @@ void scheduler_main();
// Флаги, которые есть в оригинальной программе на ПЛК, в "C global variables"
// Кнопки с панели
extern char hla_auto_mode;
extern char hla_night_mode;
extern char hla_correct_command;

154
scheduler.c
View File

@ -11,87 +11,73 @@ struct scheduler_task {
short scheduler_find_task(const struct scheduler_task* tasks, const short curr_pos) {
if (hla_night_mode) {
// надо просто найти самый левый барабан
short b = -1; // собсна барабан, который можно переместить
short z = ZONE_UNLOAD; // зона, ищем минимальную поэтому ставим максимальную - зону выгрузки
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
if (tasks[i].dest_zone >= 0 && tasks[i].start_zone <= z) {
b = i;
z = tasks[i].start_zone;
// для начала надо найти максимальный приоритет у операций
short max_priority = -1;
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
if (tasks[i].dest_zone >= 0) {
if (tasks[i].priority > max_priority) {
max_priority = tasks[i].priority;
}
}
}
return b;
} else {
// для начала надо найти максимальный приоритет у операций
short max_priority = -1;
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
if (tasks[i].dest_zone >= 0) {
if (tasks[i].priority > max_priority) {
max_priority = tasks[i].priority;
}
}
if (max_priority < 0) {
return -1; // тасков нет
}
// ищем первый барабан слева, и ближайший справа
short left = -1, right = -1;
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
short target = tasks[i].start_zone; // фактическая зона откуда тащить барабан
if (tasks[i].dest_zone < 0) {
continue;
}
if (max_priority < 0) {
return -1; // тасков нет
// чтобы не получилось перемещать барабаны с приоритетом ниже
if (tasks[i].priority < max_priority) {
continue;
}
// ищем первый барабан слева, и ближайший справа
short left = -1, right = -1;
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
short target = tasks[i].start_zone; // фактическая зона откуда тащить барабан
if (tasks[i].dest_zone < 0) {
continue;
}
// чтобы не получилось перемещать барабаны с приоритетом ниже
if (tasks[i].priority < max_priority) {
continue;
}
if (curr_pos <= target) {
// это таск справа, надо найти ближайший
if (right == -1) {
right = i;
} else {
if (barrels[right].zone > target) {
right = i;
}
}
if (curr_pos <= target) {
// это таск справа, надо найти ближайший
if (right == -1) {
right = i;
} else {
// таск слева, ищем максимально дальний (с минимальной зоной)
if (left == -1) {
if (barrels[right].zone > target) {
right = i;
}
}
} else {
// таск слева, ищем максимально дальний (с минимальной зоной)
if (left == -1) {
left = i;
} else {
if (barrels[left].zone > target) {
left = i;
} else {
if (barrels[left].zone > target) {
left = i;
}
}
}
}
}
// итого есть результат: есть ли таски, которые надо тащить вперед (и если надо то какой ближний), и есть первый таск
if (left < 0) {
return right; // вернем таск справа (если его нет, в переменной будет -1)
}
if (right < 0) {
return left; // если вдруг задачи справа не оказалось, вернем задачу слева если есть
}
// итого есть результат: есть ли таски, которые надо тащить вперед (и если надо то какой ближний), и есть первый таск
if (left < 0) {
return right; // вернем таск справа (если его нет, в переменной будет -1)
}
if (right < 0) {
return left; // если вдруг задачи справа не оказалось, вернем задачу слева если есть
}
// вычисляем что ближе
short ld = curr_pos - left; // левая дельта
short rd = right - curr_pos; // правая дельта
// вычисляем что ближе
short ld = curr_pos - left; // левая дельта
short rd = right - curr_pos; // правая дельта
// дальше сравниваем дельты
// по идее если они равны то с большим приоритетом робот поедет в левую часть,
// а левую дельту вообще уменьшу на 1, чтобы цель слева казалась ближе
if (rd > ld - 1) {
return left;
} else {
return right;
}
// дальше сравниваем дельты
// по идее если они равны то с большим приоритетом робот поедет в левую часть,
// а левую дельту вообще уменьшу на 1, чтобы цель слева казалась ближе
if (rd > ld - 1) {
return left;
} else {
return right;
}
}
@ -128,24 +114,24 @@ void scheduler_main()
robot1_lock_zone = -1;
robot2_lock_zone = -1;
// ставим всем барабанам которые в промывках флаг ночного барабана (кроме тех, что заняты роботами)
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].flags.robot == 0) {
const short zones[] = {
ZONE_LOAD_1,
ZONE_WASHING_1A, ZONE_WASHING_1B,
ZONE_WASHING_2A, ZONE_WASHING_2B,
ZONE_WASHING_3A, ZONE_WASHING_3B,
ZONE_WASHING_4A, ZONE_WASHING_4B
};
for (short t = 0; t < 9; t++) {
if (barrels[i].zone == zones[t]) {
barrels[i].flags.is_night = -1;
break;
}
}
}
}
// // ставим всем барабанам которые в промывках флаг ночного барабана (кроме тех, что заняты роботами)
// for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
// if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].flags.robot == 0) {
// const short zones[] = {
// ZONE_LOAD_1,
// ZONE_WASHING_1A, ZONE_WASHING_1B,
// ZONE_WASHING_2A, ZONE_WASHING_2B,
// ZONE_WASHING_3A, ZONE_WASHING_3B,
// ZONE_WASHING_4A, ZONE_WASHING_4B
// };
// for (short t = 0; t < 9; t++) {
// if (barrels[i].zone == zones[t]) {
// barrels[i].flags.is_night = -1;
// break;
// }
// }
// }
// }
}
if (scheduler_en) {

368
utils.c
View File

@ -6,13 +6,22 @@
#include <stdio.h>
#include "emulator.h"
#else
#include "main.h"
#include "utils.h"
#endif
#define LOCK_ZONE_BORDER 1
const short NIGHT_ZONES[9] = {
ZONE_LOAD_1,
ZONE_WASHING_1A, ZONE_WASHING_1B,
ZONE_WASHING_2A, ZONE_WASHING_2B,
ZONE_WASHING_3A, ZONE_WASHING_3B,
ZONE_WASHING_4A, ZONE_WASHING_4B
};
char zone_is_busy(short zone) {
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].zone == zone) {
@ -23,6 +32,18 @@ char zone_is_busy(short zone) {
}
short get_first_night_zone() {
// всего зон, куда можно сныкать барабаны (всего 9 мест: 8 промывок и выгрузка)
for (short i = 0; i < 9; i++) {
if (!zone_is_busy(NIGHT_ZONES[i])) {
return NIGHT_ZONES[i];
}
}
return -1;
}
// TODO обновить метод для работы с двумя роботами
// вернет можно ли ехать и главное куда ехать, если можно (нельзя если вернулось значение < 0)
// -1 вернет что перемещать нельзя
@ -44,199 +65,186 @@ short can_move(struct barrel *bar, char robot_id) {
return -2;
}
// проверка ночного режима
if (hla_night_mode) {
if (bar->flags.is_night) {
if (bar->flags.is_night && !bar->flags.is_empty) {
return -1;
}
// задача - найти первую свободную промывку
const short zones[] = {
ZONE_LOAD_1,
ZONE_WASHING_1A, ZONE_WASHING_1B,
ZONE_WASHING_2A, ZONE_WASHING_2B,
ZONE_WASHING_3A, ZONE_WASHING_3B,
ZONE_WASHING_4A, ZONE_WASHING_4B
};
// всего зон, куда можно сныкать барабаны (всего 9 мест: 8 промывок и выгрузка)
for (short i = 0; i < 9; i++) {
if (!zone_is_busy(zones[i])) {
return zones[i];
}
}
return -1;
} else {
// дальше нужно проверить, что можно передвигать бочку
short dest_zone = -1;
// если барабан ночной, то надо проверить выгрузку (туда выгружаются ночные барабаны)
if (bar->flags.is_night) {
if (!zone_is_busy(ZONE_LOAD_1)) {
dest_zone = ZONE_LOAD_1;
}
// дальше нужно проверить, что можно передвигать бочку
short dest_zone = -1;
// если барабан ночной, то надо проверить выгрузку (туда выгружаются ночные барабаны)
if (bar->flags.is_night) {
if (!zone_is_busy(ZONE_LOAD_1)) {
dest_zone = ZONE_LOAD_1;
}
} else {
switch (bar->zone) {
case ZONE_LOAD_2:
// загрузка 2, только в нее можно грузить новые барабаны, нужно обезжиривание
if (!zone_is_busy(ZONE_DEGREASING)) {
dest_zone = ZONE_DEGREASING;
}
break;
case ZONE_DEGREASING:
// обезжиривание, нужна промывка 1А
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_1A)) {
dest_zone = ZONE_WASHING_1A;
}
break;
case ZONE_WASHING_1A:
// промывка 1А, нужна промывка 1Б
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_1B)) {
dest_zone = ZONE_WASHING_1B;
}
break;
case ZONE_WASHING_1B:
// промывка 1Б, нужно травление (зоны 5-6)
if (etching_zone < 0) {
break;
}
if (!zone_is_busy((short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone))) {
dest_zone = (short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone);
}
break;
case ZONE_ETCHING_1:
case ZONE_ETCHING_2:
// травление, нужна промывка 2А
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_2A)) {
dest_zone = ZONE_WASHING_2A;
}
break;
case ZONE_WASHING_2A:
// промывка 2А, нужна промывка 2Б
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_2B)) {
dest_zone = ZONE_WASHING_2B;
}
break;
case ZONE_WASHING_2B:
// промывка 2Б, нужно цинкование (зоны 9-16)
if (galvanizing_zone < 0) {
break;
}
if (!zone_is_busy((short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone))) {
dest_zone = (short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone);
}
break;
case ZONE_GALVANIZING_1:
case ZONE_GALVANIZING_2:
case ZONE_GALVANIZING_3:
case ZONE_GALVANIZING_4:
case ZONE_GALVANIZING_5:
case ZONE_GALVANIZING_6:
case ZONE_GALVANIZING_7:
case ZONE_GALVANIZING_8:
// цинкование, требуется чтобы в зонах 17-22 было максимум 2 барабана (3 барабана для этой части линии - максимум)
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3A)) {
short count = 0;
// если зона 17 свободна, то диапазон начнется с 3Б
for (short i = ZONE_WASHING_3B; i <= (short)ZONE_UNLOAD; i++) {
if (zone_is_busy(i)) {
count++;
}
}
if (count < 3) {
dest_zone = ZONE_WASHING_3A;
}
}
break;
case ZONE_WASHING_3A:
// промывка 3А, перекладываем в промывку 3Б
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3B)) {
dest_zone = ZONE_WASHING_3B;
}
break;
case ZONE_WASHING_3B:
// это перед пассивацией, требует свободную промывку 4А и на всякий случай свободную пассивацию
if (!zone_is_busy(ZONE_PASSIVATION) && !zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
dest_zone = ZONE_PASSIVATION;
}
// это атомарная операция, по идее вносить барабан в пассивацию нельзя
break;
case ZONE_PASSIVATION:
// процесс пассивации, нужна промывка 4A
// чисто теоретически сюда никогда не попадем, но если вдруг выстрелит пусть будет
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
dest_zone = ZONE_WASHING_4A;
}
break;
case ZONE_WASHING_4A:
// промывка 4А, перекладываем в промывку 4Б
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4B)) {
dest_zone = ZONE_WASHING_4B;
}
break;
case ZONE_WASHING_4B:
// процесс пассивации, нужна промывка 4B (зона 21) (потому что сейчас я в 4A)
if (!zone_is_busy(ZONE_UNLOAD)) {
dest_zone = ZONE_UNLOAD;
}
break;
case ZONE_UNLOAD:
// последняя промывка, нужно разрешение на выгрузку
if (one_robot_mode && button_unload) {
// нужно промывку загрузку 0
if (!zone_is_busy(ZONE_LOAD_1)) {
dest_zone = ZONE_LOAD_1;
}
}
break;
}
}
if (!one_robot_mode) {
if (robot_id == 1) {
// если робот 1, то это старый, который ближе к концу линнии.
// Ему нельзя ехать если хоть одна из зон <= max(r2_pos, r2_lock) + кол-во пограничных зон
short border = robot2.dx.current_zone;
if (robot2_lock_zone > border) {
border = robot2_lock_zone;
}
border += LOCK_ZONE_BORDER;
if (bar->zone <= border || dest_zone <= border) {
dest_zone = -1;
}
} else {
switch (bar->zone) {
case ZONE_LOAD_2:
// загрузка 2, только в нее можно грузить новые барабаны, нужно обезжиривание
if (!zone_is_busy(ZONE_DEGREASING)) {
dest_zone = ZONE_DEGREASING;
}
break;
// если робот 2, то это новый, который ближе к началу линнии.
// Ему нельзя ехать если хоть одна из зон >= max(r2_pos, r2_lock) - кол-во пограничных зон
short border = robot1.dx.current_zone;
if (robot1_lock_zone < border) {
border = robot1_lock_zone;
}
border -= LOCK_ZONE_BORDER;
case ZONE_DEGREASING:
// обезжиривание, нужна промывка 1А
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_1A)) {
dest_zone = ZONE_WASHING_1A;
}
break;
case ZONE_WASHING_1A:
// промывка 1А, нужна промывка 1Б
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_1B)) {
dest_zone = ZONE_WASHING_1B;
}
break;
case ZONE_WASHING_1B:
// промывка 1Б, нужно травление (зоны 5-6)
if (etching_zone < 0) {
break;
}
if (!zone_is_busy((short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone))) {
dest_zone = (short)(ZONE_ETCHING_1 + etching_zone);
}
break;
case ZONE_ETCHING_1:
case ZONE_ETCHING_2:
// травление, нужна промывка 2А
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_2A)) {
dest_zone = ZONE_WASHING_2A;
}
break;
case ZONE_WASHING_2A:
// промывка 2А, нужна промывка 2Б
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_2B)) {
dest_zone = ZONE_WASHING_2B;
}
break;
case ZONE_WASHING_2B:
// промывка 2Б, нужно цинкование (зоны 9-16)
if (galvanizing_zone < 0) {
break;
}
if (!zone_is_busy((short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone))) {
dest_zone = (short)(ZONE_GALVANIZING_1 + galvanizing_zone);
}
break;
case ZONE_GALVANIZING_1:
case ZONE_GALVANIZING_2:
case ZONE_GALVANIZING_3:
case ZONE_GALVANIZING_4:
case ZONE_GALVANIZING_5:
case ZONE_GALVANIZING_6:
case ZONE_GALVANIZING_7:
case ZONE_GALVANIZING_8:
// цинкование, требуется чтобы в зонах 17-22 было максимум 2 барабана (3 барабана для этой части линии - максимум)
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3A)) {
short count = 0;
// если зона 17 свободна, то диапазон начнется с 3Б
for (short i = ZONE_WASHING_3B; i <= (short)ZONE_UNLOAD; i++) {
if (zone_is_busy(i)) {
count++;
}
}
if (count < 3) {
dest_zone = ZONE_WASHING_3A;
}
}
break;
case ZONE_WASHING_3A:
// промывка 3А, перекладываем в промывку 3Б
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_3B)) {
dest_zone = ZONE_WASHING_3B;
}
break;
case ZONE_WASHING_3B:
// это перед пассивацией, требует свободную промывку 4А и на всякий случай свободную пассивацию
if (!zone_is_busy(ZONE_PASSIVATION) && !zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
dest_zone = ZONE_PASSIVATION;
}
// это атомарная операция, по идее вносить барабан в пассивацию нельзя
break;
case ZONE_PASSIVATION:
// процесс пассивации, нужна промывка 4A
// чисто теоретически сюда никогда не попадем, но если вдруг выстрелит пусть будет
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4A)) {
dest_zone = ZONE_WASHING_4A;
}
break;
case ZONE_WASHING_4A:
// промывка 4А, перекладываем в промывку 4Б
if (!zone_is_busy(ZONE_WASHING_4B)) {
dest_zone = ZONE_WASHING_4B;
}
break;
case ZONE_WASHING_4B:
// процесс пассивации, нужна промывка 4B (зона 21) (потому что сейчас я в 4A)
if (!zone_is_busy(ZONE_UNLOAD)) {
dest_zone = ZONE_UNLOAD;
}
break;
case ZONE_UNLOAD:
// последняя промывка, нужно разрешение на выгрузку
if (one_robot_mode && button_unload) {
// нужно промывку загрузку 0
if (!zone_is_busy(ZONE_LOAD_1)) {
dest_zone = ZONE_LOAD_1;
}
}
break;
if (bar->zone >= border || dest_zone >= border) {
dest_zone = -1;
}
}
if (!one_robot_mode) {
if (robot_id == 1) {
// если робот 1, то это старый, который ближе к концу линнии.
// Ему нельзя ехать если хоть одна из зон <= max(r2_pos, r2_lock) + кол-во пограничных зон
short border = robot2.dx.current_zone;
if (robot2_lock_zone > border) {
border = robot2_lock_zone;
}
border += LOCK_ZONE_BORDER;
if (bar->zone <= border || dest_zone <= border) {
dest_zone = -1;
}
} else {
// если робот 2, то это новый, который ближе к началу линнии.
// Ему нельзя ехать если хоть одна из зон >= max(r2_pos, r2_lock) - кол-во пограничных зон
short border = robot1.dx.current_zone;
if (robot1_lock_zone < border) {
border = robot1_lock_zone;
}
border -= LOCK_ZONE_BORDER;
if (bar->zone >= border || dest_zone >= border) {
dest_zone = -1;
}
}
}
return dest_zone;
}
return dest_zone;
}
// выставляет приоритет операции (зависит только от зоны, в которой робот находится)
// выставляет приоритет операции
short get_operation_priority(short barrel_id) {
// сделать приоритет на барабан, который больше всего ждет
if (barrels[barrel_id].zone >= ZONE_GALVANIZING_1 && barrels[barrel_id].zone <= ZONE_GALVANIZING_8) {

4
utils.h
View File

@ -224,8 +224,12 @@ extern char scheduler_start_signal;
#define hla_robot2_en _c_hla_robot2_en
#define auto_mode_pause _c_auto_mode_pause
#define hla_night_mode _c_hla_night_mode
#endif
extern const short NIGHT_ZONES[9];
#define ROBOT_CMD_MASK (short)0xF000
#define ROBOT_CMD_END_code (short)0x0000