VladislavOstapov/sdp-scheduler
Archived
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity

Исправление неправильной установки LOCK-зон, набор исправлений ночного режима

Browse Source
This commit is contained in:
VladislavOstapov 2023-02-05 15:48:43 +03:00
parent ab7d324b3f
commit b83b860e1f
2 changed files with 69 additions and 95 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

78
scheduler.c
View File

@ -82,13 +82,38 @@ short scheduler_find_task(const struct scheduler_task* tasks, const short curr_p
}
void schedule_one_robot(const struct scheduler_task* tasks, const struct robot_regs* r, struct robot_code* code, const short robot_id) {
void schedule_one_robot(const short robot_id) {
struct scheduler_task tasks[BARRELS_COUNT];
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
// для каждой задачи:
tasks[i].start_zone = barrels[i].zone;
// определяем можно ли ее выполнить и что вообще нужно выполнить
tasks[i].dest_zone = can_move(barrels + i, robot_id);
if (tasks[i].dest_zone >= 0) {
tasks[i].priority = get_operation_priority(i);
}
}
// узнаем текущую зону робота
short current_zone;
if (robot_id == ROBOT_1) {
current_zone = robot1.dx.current_zone;
} else {
current_zone = robot2.dx.current_zone;
}
// формируем список задач
short target_task = scheduler_find_task(tasks, r->dx.current_zone);
short target_task = scheduler_find_task(tasks, current_zone);
if (target_task >= 0) {
create_operation(code, target_task, tasks[target_task].start_zone, tasks[target_task].dest_zone,
r->dx.current_zone, robot_id);
if (robot_id == ROBOT_1) {
create_operation(&robot1_code, target_task, tasks[target_task].start_zone, tasks[target_task].dest_zone,
current_zone, robot_id);
} else {
create_operation(&robot2_code, target_task, tasks[target_task].start_zone, tasks[target_task].dest_zone,
current_zone, robot_id);
}
}
}
@ -98,7 +123,6 @@ void scheduler_main()
#endif
{
if (scheduler_start_signal) {
scheduler_correction_stage = 0;
robot1_code.PC = -1;
robot2_code.PC = -1;
@ -220,8 +244,6 @@ void scheduler_main()
if (!auto_mode_pause) {
if ((hla_robot1_en && robot1_code.PC < 0) || (hla_robot2_en && robot2_code.PC < 0)) {
struct scheduler_task tasks[BARRELS_COUNT];
if (one_robot_mode) {
// режим одного робота
char robot_id = ROBOT_NONE;
@ -248,21 +270,7 @@ void scheduler_main()
robot2_code.PC = 0;
}
} else {
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
// для каждой задачи:
tasks[i].start_zone = barrels[i].zone;
// определяем можно ли ее выполнить и что вообще нужно выполнить
tasks[i].dest_zone = can_move(barrels + i, robot_id);
if (tasks[i].dest_zone >= 0) {
tasks[i].priority = get_operation_priority(i);
}
}
if (robot_id == ROBOT_1) {
schedule_one_robot(tasks, &robot1, &robot1_code, ROBOT_1);
} else {
schedule_one_robot(tasks, &robot2, &robot2_code, ROBOT_2);
}
schedule_one_robot(robot_id);
}
}
} else {
@ -302,23 +310,13 @@ void scheduler_main()
} else {
// отдельно просчитаем все для первого робота
if (robot1_code.PC < 0) {
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
// для каждой задачи:
tasks[i].start_zone = barrels[i].zone;
// определяем можно ли ее выполнить и что вообще нужно выполнить
tasks[i].dest_zone = can_move(barrels + i, ROBOT_1);
if (tasks[i].dest_zone >= 0) {
tasks[i].priority = get_operation_priority(i);
}
}
schedule_one_robot(tasks, &robot1, &robot1_code, ROBOT_1);
schedule_one_robot(ROBOT_1);
}
// и отдельно для второго (только если не в ночном режиме)
if (robot2_code.PC < 0) {
if (robot2.dx.current_zone < ZONE_WASHING_1A) {
// начальная позиция робота 1 - обезжир
// начальная позиция робота 2 - промывка 1a
robot2_lock_zone = ZONE_WASHING_1A;
if (robot2_code.PC < 0) {
robot2_code.barrel_id = -1;
@ -328,17 +326,7 @@ void scheduler_main()
robot2_code.PC = 0;
}
} else {
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
// для каждой задачи:
tasks[i].start_zone = barrels[i].zone;
// определяем можно ли ее выполнить и что вообще нужно выполнить
tasks[i].dest_zone = can_move(barrels + i, ROBOT_2);
if (tasks[i].dest_zone >= 0) {
tasks[i].priority = get_operation_priority(i);
}
}
schedule_one_robot(tasks, &robot2, &robot2_code, ROBOT_2);
schedule_one_robot(ROBOT_2);
}
}
}

86
utils.c
View File

@ -34,7 +34,7 @@ char zone_is_busy(short zone) {
short get_first_night_zone() {
// TODO сделать корректное вычисление ночной зоны
// всего зон, куда можно сныкать барабаны (всего 9 мест: 8 промывок и выгрузка)
// всего зон, куда можно сныкать барабаны (всего 9 мест: загрузка 1 и 8 промывок)
for (short nz = 0; nz < 9; nz++) {
char found = 0;
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
@ -144,12 +144,7 @@ short _get_dest_zone(struct barrel *bar) {
case ZONE_WASHING_4B:
// последняя промывка в процессе
if (hla_night_mode) {
// TODO изменить логику для ночного режима
return -1;
} else {
return ZONE_UNLOAD;
}
return ZONE_UNLOAD;
case ZONE_UNLOAD:
// последняя промывка, нужно разрешение на выгрузку
@ -188,11 +183,11 @@ short can_move(struct barrel *bar, char robot_id) {
}
// сразу отсекаем варианты, при которых невозможно переместить барабан
if (!bar->flags.is_exist) {
return -3;
return -4;
}
if (bar->flags.robot != 0) {
return -3;
return -5;
}
// проверка ночного режима
@ -225,7 +220,7 @@ short can_move(struct barrel *bar, char robot_id) {
}
#endif
if (bar->software_timer > -approximate_time) {
if (bar->software_timer > approximate_time) {
return -2;
}
}
@ -253,7 +248,7 @@ short can_move(struct barrel *bar, char robot_id) {
border += LOCK_ZONE_BORDER;
if (bar->zone <= border || dest_zone <= border) {
dest_zone = -1;
dest_zone = -6;
}
} else {
// если робот 2, то это новый, который ближе к началу линнии.
@ -262,14 +257,14 @@ short can_move(struct barrel *bar, char robot_id) {
if (border > robot1_lock_zone) {
border = robot1_lock_zone;
}
if (border > ZONE_WASHING_3B) {
border = ZONE_WASHING_3B;
if (border > ZONE_PASSIVATION) {
border = ZONE_PASSIVATION;
}
border -= LOCK_ZONE_BORDER;
if (bar->zone >= border || dest_zone >= border) {
dest_zone = -1;
dest_zone = -6;
}
}
}
@ -495,8 +490,8 @@ void create_operation(struct robot_code *code, short barrel_id, const short star
if (start_zone < dest_zone) {
tmp = start_zone;
}
if (tmp > ZONE_WASHING_3B) {
tmp = ZONE_WASHING_3B;
if (tmp > ZONE_PASSIVATION) {
tmp = ZONE_PASSIVATION;
}
robot1_lock_zone = tmp;
} else {
@ -504,18 +499,13 @@ void create_operation(struct robot_code *code, short barrel_id, const short star
if (start_zone > dest_zone) {
tmp = start_zone;
}
if (tmp < ZONE_WASHING_2A) {
tmp = ZONE_WASHING_2A;
if (tmp < ZONE_ETCHING_2) {
tmp = ZONE_ETCHING_2;
}
robot2_lock_zone = tmp;
}
}
// если ночной режим, то нужно сразу обновить флаг у барабана
if (hla_night_mode && barrel_id >= 0) {
barrels[barrel_id].flags.is_night = -1;
}
// первым делом добавляем команду опустить траверсу
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN();
@ -524,14 +514,16 @@ void create_operation(struct robot_code *code, short barrel_id, const short star
if (current_zone != start_zone) {
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_3B);
}
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE(ZONE_WASHING_4A);
if (!one_robot_mode) {
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE(ZONE_PASSIVATION);
}
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL();
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE_WITH_BARREL(ZONE_PASSIVATION);
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_DOWN_WITH_BARREL();
// NOTE таймер робота работает точнее чем таймер барабанов
// code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_TMR_SET(barrels[barrel_id].time_passivation);
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(barrels[barrel_id].time_passivation);
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_TMR_SET(barrels[barrel_id].time_passivation);
// code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(barrels[barrel_id].time_passivation);
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_UP_WITH_BARREL();
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_WAIT(hla_time_digging);
@ -555,32 +547,32 @@ void create_operation(struct robot_code *code, short barrel_id, const short star
}
// теперь обновляем LOCK-зону
if (!one_robot_mode && !hla_night_mode) {
if (!one_robot_mode) {
if (robot_id == 1) {
// ставим lock-зону только если она ближе к концу линии
short tmp = dest_zone;
// lock-зона этого робота не может выходить за промывку 3А, потому что это не имеет смысла
if (tmp > ZONE_WASHING_3B) {
tmp = ZONE_WASHING_3B;
// lock-зона этого робота должна быть такой, чтобы была свободна промывка 3а
if (tmp > ZONE_PASSIVATION) {
tmp = ZONE_PASSIVATION;
}
// в любом случае lock-зону нельзя двигать к началу линии
if (tmp > robot1_lock_zone) {
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE(dest_zone);
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE(tmp);
}
} else {
// ставим lock-зону только если она ближе к началу линии
short tmp = dest_zone;
// lock-зона этого робота не может выходить за промывку 3А, потому что это не имеет смысла
if (tmp < ZONE_WASHING_2A) {
tmp = ZONE_WASHING_2A;
if (tmp < ZONE_ETCHING_2) {
tmp = ZONE_ETCHING_2;
}
// в любом случае lock-зону нельзя двигать к концу линии
if (tmp < robot2_lock_zone) {
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE(dest_zone);
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE(tmp);
}
}
}
@ -710,29 +702,23 @@ void create_operation(struct robot_code *code, short barrel_id, const short star
}
}
if (!one_robot_mode && !hla_night_mode) {
if (!one_robot_mode) {
if (robot_id == 2) {
// суть этого предела в том, чтобы робот всегда держал свободной зону gal1,
// но при этом если зоной обмена выбрана промывка 2б, то за ней тоже, получается min(ZONE_G1, exchange_zone)
const short robot2_border = (ZONE_GALVANIZING_1 < hla_exchange_zone ? ZONE_GALVANIZING_1 : hla_exchange_zone) - 1;
if (dest_zone >= robot2_border) {
// из промывки 2б он перекладывал, пусть едет в промывку 2а
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE(robot2_border - 1);
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(robot2_border - 1);
// 2-му роботу нужно держать всегда свободной зону промывки 2б
if (dest_zone > ZONE_ETCHING_2) {
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE(ZONE_ETCHING_2);
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_ETCHING_2);
} else if (dest_zone < ZONE_WASHING_1A) {
// на случай если робот уехал в выгрузку или обезжир, надо его отогнать в зону промывки 1а
// code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE(ZONE_WASHING_1A);
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_WASHING_1A);
}
} else if (robot_id == 1) {
// суть этого предела в том, чтобы робот всегда был свободен ЗА зоной gal8,
// но при этом если зоной обмена выбрана промывка 3а, то за ней тоже, получается max(ZONE_G8, exchange_zone)
const short robot1_border = (ZONE_GALVANIZING_8 > hla_exchange_zone ? ZONE_GALVANIZING_8 : hla_exchange_zone) + 1;
if (dest_zone <= robot1_border) {
// 2-му роботу нужно держать всегда свободной зону промывки 3а
if (dest_zone < ZONE_PASSIVATION) {
// чтобы из этой зоны можно было переложить барабан первому роботу
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE(robot1_border + 1);
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(robot1_border + 1);
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_SET_LOCK_ZONE(ZONE_PASSIVATION);
code->code[cmd_index++] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_PASSIVATION);
}
}
} else {