VladislavOstapov/sdp-scheduler
Archived
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity

Исправление потенциальных ошибок перемещения

Browse Source
This commit is contained in:
VladislavOstapov 2023-01-28 14:34:36 +03:00
parent 9a206925c5
commit bcb42cce82
1 changed files with 24 additions and 22 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

46
scheduler.c
View File

@ -240,29 +240,19 @@ void scheduler_main()
// логика для того, чтобы роботы не столкнулись в начале
if (robot1.dx.current_zone < robot1_border) {
robot2_lock_zone = -1;
robot1_lock_zone = robot1_border;
if (robot1_code.PC < 0) {
robot2_lock_zone = -1;
robot1_lock_zone = robot1_border;
robot1_code.barrel_id = -1;
robot1_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
robot1_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(robot1_border + 2);
robot1_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
robot1_code.PC = 0;
}
} else if (robot2.dx.current_zone < ZONE_DEGREASING) {
// начальная позиция робота 1 - обезжир
robot2_lock_zone = ZONE_DEGREASING;
if (robot2_code.PC < 0) {
robot2_code.barrel_id = -1;
robot2_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
robot2_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_DEGREASING);
robot2_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
robot2_code.PC = 0;
}
} else if (robot2.dx.current_zone > robot2_border) {
// это уже граница робота 2
robot2_lock_zone = robot2_border - 2;
if (robot2_code.PC < 0) {
robot2_lock_zone = robot2_border - 2;
robot2_code.barrel_id = -1;
robot2_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
robot2_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(robot2_border - 2);
@ -287,17 +277,29 @@ void scheduler_main()
// и отдельно для второго (только если не в ночном режиме)
if (robot2_code.PC < 0) {
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
// для каждой задачи:
tasks[i].start_zone = barrels[i].zone;
// определяем можно ли ее выполнить и что вообще нужно выполнить
tasks[i].dest_zone = can_move(barrels + i, 2);
if (tasks[i].dest_zone >= 0) {
tasks[i].priority = get_operation_priority(i);
if (robot2.dx.current_zone < ZONE_DEGREASING) {
// начальная позиция робота 1 - обезжир
robot2_lock_zone = ZONE_DEGREASING;
if (robot2_code.PC < 0) {
robot2_code.barrel_id = -1;
robot2_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
robot2_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_DEGREASING);
robot2_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
robot2_code.PC = 0;
}
} else {
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
// для каждой задачи:
tasks[i].start_zone = barrels[i].zone;
// определяем можно ли ее выполнить и что вообще нужно выполнить
tasks[i].dest_zone = can_move(barrels + i, 2);
if (tasks[i].dest_zone >= 0) {
tasks[i].priority = get_operation_priority(i);
}
}
}
schedule_one_robot(tasks, &robot2, &robot2_code, 2);
schedule_one_robot(tasks, &robot2, &robot2_code, 2);
}
}
}
}