VladislavOstapov/sdp-scheduler
Archived
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity

Добавление команды коррекции

Browse Source
This commit is contained in:
VladislavOstapov 2023-01-14 11:14:18 +03:00
parent 92d40847b3
commit d6f0d5e569
1 changed files with 22 additions and 26 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

48
scheduler.c
View File

@ -110,30 +110,6 @@ void scheduler_main()
scheduler_start_signal = 0;
}
if (hla_night_mode) {
robot1_lock_zone = -1;
robot2_lock_zone = -1;
// // ставим всем барабанам которые в промывках флаг ночного барабана (кроме тех, что заняты роботами)
// for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
// if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].flags.robot == 0) {
// const short zones[] = {
// ZONE_LOAD_1,
// ZONE_WASHING_1A, ZONE_WASHING_1B,
// ZONE_WASHING_2A, ZONE_WASHING_2B,
// ZONE_WASHING_3A, ZONE_WASHING_3B,
// ZONE_WASHING_4A, ZONE_WASHING_4B
// };
// for (short t = 0; t < 9; t++) {
// if (barrels[i].zone == zones[t]) {
// barrels[i].flags.is_night = -1;
// break;
// }
// }
// }
// }
}
if (scheduler_en) {
// программный таймер, применяется ко всем существующим барабанам
@ -187,7 +163,27 @@ void scheduler_main()
remove_barrel_from_zone(22);
}
if (!auto_mode_pause) {
if (hla_correct_command) {
if (hla_robot2_en && (!robot2.mx.correct_sensor || !robot2.mz.correct_status)) {
if (robot2_code.PC < 0) {
robot2_code.barrel_id = -1;
robot2_code.code[0] = ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS(ROBOT_AXIS_Z);
robot2_code.code[0] = ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS(ROBOT_AXIS_X);
robot2_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
robot2_code.PC = 0;
}
} else if (hla_robot1_en && (!robot1.mx.correct_sensor || !robot1.mz.correct_status)) {
if (robot1_code.PC < 0) {
robot1_code.barrel_id = -1;
robot1_code.code[0] = ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS(ROBOT_AXIS_Z);
robot1_code.code[0] = ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS(ROBOT_AXIS_X);
robot1_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
robot1_code.PC = 0;
}
} else {
hla_correct_command = 0;
}
} else if (!auto_mode_pause) {
if ((hla_robot1_en && robot1_code.PC < 0) || (hla_robot2_en && robot2_code.PC < 0)) {
struct scheduler_task tasks[BARRELS_COUNT];
@ -282,7 +278,7 @@ void scheduler_main()
}
// и отдельно для второго (только если не в ночном режиме)
if (!hla_night_mode && robot2_code.PC < 0) {
if (robot2_code.PC < 0) {
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
// для каждой задачи:
tasks[i].start_zone = barrels[i].zone;