Исправление технологического пути барабана в ночном режиме

2023-02-13 11:58:10 +03:00
parent ee7658b131
commit e367ccebc4
2 changed files with 30 additions and 9 deletions
--- a/scheduler.c
+++ b/scheduler.c
@@ -339,7 +339,12 @@ void scheduler_main()
                        case 3:
                            // ну а теперь конечная стадия - собсна раздача команд

-                            // сначала выдаем команды второму роботу
+                            // сначала выдаем команды первому роботу
+                            if (robot1_code.PC < 0) {
+                                schedule_one_robot(ROBOT_1);
+                            }
+
+                            // потом второму
                            if (robot2_code.PC < 0) {
                                if (robot2.dx.current_zone < ZONE_WASHING_1A) {
                                    // то же самое что и во второй стадии, только без инкремента стадии
@@ -356,11 +361,6 @@ void scheduler_main()
                                }
                            }

-                            // потом первому
-                            if (robot1_code.PC < 0) {
-                                schedule_one_robot(ROBOT_1);
-                            }
-
                            break;

                        default: