Исправление технологического пути барабана в ночном режиме

scheduler.c

@@ -339,7 +339,12 @@ void scheduler_main()
                         case 3:
                             // ну а теперь конечная стадия - собсна раздача команд
 
-                            // сначала выдаем команды второму роботу
+                            // сначала выдаем команды первому роботу
+                            if (robot1_code.PC < 0) {
+                                schedule_one_robot(ROBOT_1);
+                            }
+
+                            // потом второму
                             if (robot2_code.PC < 0) {
                                 if (robot2.dx.current_zone < ZONE_WASHING_1A) {
                                     // то же самое что и во второй стадии, только без инкремента стадии
@@ -356,11 +361,6 @@ void scheduler_main()
                                 }
                             }
 
-                            // потом первому
-                            if (robot1_code.PC < 0) {
-                                schedule_one_robot(ROBOT_1);
-                            }
-
                             break;
 
                         default:

utils.c

@@ -41,6 +41,9 @@ short get_first_night_zone() {
             if (barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].zone == NIGHT_ZONES[nz] && barrels[i].flags.is_night) {
                 found = 1;
             }
+            if (NIGHT_ZONES[nz] == ZONE_LOAD_1 && barrels[i].flags.is_exist && barrels[i].zone == NIGHT_ZONES[nz]) {
+                found = 1;
+            }
         }
 
         if (found == 0) {
@@ -52,9 +55,27 @@ short get_first_night_zone() {
 }
 
 
-short _get_dest_zone(struct barrel *bar) {
+short _get_dest_zone(struct barrel *bar, char robot_id) {
     if (bar->flags.is_night) {
-        return ZONE_LOAD_1;
+        if (one_robot_mode) {
+            return ZONE_LOAD_1;
+        } else {
+            if (robot_id == ROBOT_1) {
+                // робот 1 может выкидывать барабаны только до зоны обмена
+                if (bar->zone >= hla_exchange_zone) {
+                    return hla_exchange_zone;
+                } else {
+                    return -1;
+                }
+            } else {
+                // робот 2 всегда кидает барабаны в загрузку 1, но только дальше зоны обмена он не имеет права брать
+                if (bar->zone <= hla_exchange_zone) {
+                    return ZONE_LOAD_1;
+                } else {
+                    return -1;
+                }
+            }
+        }
     }
 
     // если это зона обмена и барабан пустой
@@ -231,7 +252,7 @@ short can_move(struct barrel *bar, char robot_id) {
     }
 
     // дальше нужно проверить, что можно передвигать бочку
-    short dest_zone = _get_dest_zone(bar);
+    short dest_zone = _get_dest_zone(bar, robot_id);
 
     if (zone_is_busy(dest_zone)) {
         return -1;