попытки сделать crsf, не взлетела часть с пультом

lib/crsf.h

@@ -0,0 +1,61 @@
+#ifndef SDRPI_FPV_CONTROL_PLATFORM_PORT_CRSF_H
+#define SDRPI_FPV_CONTROL_PLATFORM_PORT_CRSF_H
+
+#include <algorithm>
+#include <deque>
+#include <memory>
+#include <span>
+#include <vector>
+
+namespace crsf {
+    struct CrsfFrame {
+        uint8_t address; // адрес получателя
+        uint8_t type; // тип пакета
+        std::vector<uint8_t> payload; // полезная нагрузка
+        uint8_t crc; // контрольная сумма
+
+        CrsfFrame();
+        CrsfFrame(uint8_t addr, uint8_t t, std::vector<uint8_t> p);
+        CrsfFrame(std::span<const uint8_t> rawBuffer);
+
+        bool checkCrc() const;
+        void setCrc();
+
+        void writeToBuffer(std::vector<uint8_t>& dest) const;
+    };
+
+    constexpr size_t CRSF_MAX_FRAME_SIZE = 260;
+
+    uint8_t crsfComputeCrc(std::span<const uint8_t> data);
+
+    class CrsfParser {
+    public:
+        CrsfParser() = default;
+
+        /**
+         * Разбирает поток байт и формирует пакеты, добавляя их во внутреннюю очередь.
+         * Метод может принимать чанки любых размеров (например, 512 байт с UART).
+         */
+        void parseBytes(const std::vector<uint8_t>& data);
+
+        /**
+         * Отдает все готовые пакеты и очищает очередь.
+         */
+        std::unique_ptr<CrsfFrame> pullPacket();
+
+        void reset();
+
+    private:
+        static constexpr uint8_t PREAMBLE = 0xC8;
+
+        uint8_t buffer[CRSF_MAX_FRAME_SIZE]{};
+        size_t bufferPos{0};
+        size_t frameSize{0};
+
+        std::deque<std::unique_ptr<CrsfFrame>> frames;
+
+    };
+
+}
+
+#endif //SDRPI_FPV_CONTROL_PLATFORM_PORT_CRSF_H