добавил программу для воздуха, все вроде работает

ground/joystick-reader.cpp

@@ -3,8 +3,8 @@
 #include <thread>
 #include <chrono>
 
-JoystickReader::JoystickReader(int frequency)
-    : joystick(nullptr), updateIntervalMs(1000 / frequency) {}
+JoystickReader::JoystickReader()
+    : joystick(nullptr) {}
 
 JoystickReader::~JoystickReader() {
     if (joystick) {
@@ -50,29 +50,28 @@ bool JoystickReader::readData(std::vector<uint16_t>& data) {
 
     SDL_JoystickUpdate();
 
-    data.resize(16, 1500); // Заполняем нейтральным значением
+    data.resize(24); // Заполняем нейтральным значением
+    for (auto& i: data) { i = 1500; }
 
-    // Читаем оси (обычно до 6 осей)
-    int axes = std::min(SDL_JoystickNumAxes(joystick), 6);
-    for (int i = 0; i < axes; ++i) {
+    int axes = std::min(SDL_JoystickNumAxes(joystick), 8);
+    for (int i = 0; i < std::min(8, axes); ++i) {
         Sint16 axisValue = SDL_JoystickGetAxis(joystick, i);
         // Преобразуем из [-32768, 32767] в [1000, 2000]
         data[i] = static_cast<uint16_t>((axisValue + 32768) * 1000 / 65536 + 1000);
     }
+    axes = 8;
 
     // Читаем кнопки
     int buttons = SDL_JoystickNumButtons(joystick);
     for (int i = 0; i < buttons && i < data.size() - axes; ++i) {
-        Uint8 buttonState = SDL_JoystickGetButton(joystick, i);
-        data[axes + i] = buttonState ? 2000 : 1000;
+        auto buttonState = SDL_JoystickGetButton(joystick, i);
+        data[axes + i] = static_cast<uint16_t>(1000.0 + (buttonState * (1000.0 / 255.0)));
     }
 
     for (auto& i: data) {
-        if (i < 900) i = 900;
-        if (i > 2100) i = 2100;
+        if (i < 950) i = 950;
+        if (i > 2050) i = 2050;
     }
-
-    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(updateIntervalMs));
     return true;
 }
 

ground/joystick-reader.h

@@ -13,7 +13,7 @@
 
 class JoystickReader {
 public:
-    JoystickReader(int frequency = 50);
+    JoystickReader();
     ~JoystickReader();
 
     bool initialize();
@@ -22,7 +22,6 @@ public:
 
 private:
     SDL_Joystick* joystick;
-    int updateIntervalMs;
     std::string joystickName;
 };
 

ground/main.cpp

@@ -6,6 +6,12 @@
 #include "joystick-reader.h"
 #include "udp-driver.h"
 
+int64_t milliseconds() {
+    timeval tv{};
+    gettimeofday(&tv,nullptr);
+    return ((tv.tv_sec * 1000000l) + tv.tv_usec) / 1000;
+}
+
 int main(int argc, char* argv[]) {
 
     // Парсим аргументы командной строки для частоты
@@ -25,7 +31,8 @@ int main(int argc, char* argv[]) {
 
     std::cout << "Starting joystick reader with frequency: " << frequency << " Hz" << std::endl;
 
-    JoystickReader reader(frequency);
+    JoystickReader reader;
+    const int64_t timeInterval = 1000 / frequency;
     while (!reader.initialize()) {
         std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(1000));
     }
@@ -36,6 +43,7 @@ int main(int argc, char* argv[]) {
     std::cout << "Sending data to " << sendAddress << ":1066" << std::endl;
 
     int counter = 0;
+    auto now = milliseconds();
     while (reader.readData(data)) {
         if (!udp.sendFrame(data)) {
             std::cerr << "Failed to send UDP packet" << std::endl;
@@ -45,6 +53,15 @@ int main(int argc, char* argv[]) {
         if (++counter % 100 == 0) {
             std::cout << "Sent " << counter << " packets" << std::endl;
         }
+
+        // вычислим время для сна
+        // должно быть время now+timeInterval
+        auto targetTime = now + timeInterval;
+        auto nowTime = milliseconds();
+        if (targetTime > nowTime) {
+            std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(targetTime - nowTime));
+        }
+        now = milliseconds();
     }
 
     std::cout << "Exiting..." << std::endl;