добавил программу для воздуха, все вроде работает

ground/main.cpp

@@ -6,6 +6,12 @@
 #include "joystick-reader.h"
 #include "udp-driver.h"
 
+int64_t milliseconds() {
+    timeval tv{};
+    gettimeofday(&tv,nullptr);
+    return ((tv.tv_sec * 1000000l) + tv.tv_usec) / 1000;
+}
+
 int main(int argc, char* argv[]) {
 
     // Парсим аргументы командной строки для частоты
@@ -25,7 +31,8 @@ int main(int argc, char* argv[]) {
 
     std::cout << "Starting joystick reader with frequency: " << frequency << " Hz" << std::endl;
 
-    JoystickReader reader(frequency);
+    JoystickReader reader;
+    const int64_t timeInterval = 1000 / frequency;
     while (!reader.initialize()) {
         std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(1000));
     }
@@ -36,6 +43,7 @@ int main(int argc, char* argv[]) {
     std::cout << "Sending data to " << sendAddress << ":1066" << std::endl;
 
     int counter = 0;
+    auto now = milliseconds();
     while (reader.readData(data)) {
         if (!udp.sendFrame(data)) {
             std::cerr << "Failed to send UDP packet" << std::endl;
@@ -45,6 +53,15 @@ int main(int argc, char* argv[]) {
         if (++counter % 100 == 0) {
             std::cout << "Sent " << counter << " packets" << std::endl;
         }
+
+        // вычислим время для сна
+        // должно быть время now+timeInterval
+        auto targetTime = now + timeInterval;
+        auto nowTime = milliseconds();
+        if (targetTime > nowTime) {
+            std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(targetTime - nowTime));
+        }
+        now = milliseconds();
     }
 
     std::cout << "Exiting..." << std::endl;