добавил программу для воздуха, все вроде работает

air/main.cpp

@@ -1,5 +1,5 @@
-#include <asm/termbits.h>
 #include <sys/ioctl.h>
+#include <asm/termbits.h>
 #include <sys/socket.h>
 #include <netinet/in.h>
 #include <arpa/inet.h>
@@ -51,7 +51,7 @@ public:
     }
 
     std::vector<uint16_t> receive() {
-        std::vector<uint16_t> data(16);
+        std::vector<uint16_t> data(64);
 
         ssize_t received = recvfrom(sockfd,
                                    data.data(),
@@ -61,8 +61,8 @@ public:
                                    &client_len);
 
         if (received > 0) {
-            if (received == 16 * sizeof(uint16_t)) {
             // Выводим информацию о отправителе и данные
+            data.resize(received / 2);
             char client_ip[INET_ADDRSTRLEN];
             inet_ntop(AF_INET, &client_addr.sin_addr, client_ip, INET_ADDRSTRLEN);
             // std::cout << "Received data from " << client_ip << ":" << ntohs(client_addr.sin_port) << std::endl;
@@ -74,9 +74,6 @@ public:
             // std::cout << "..." << std::endl;
 
             return data;
-            } else {
-                std::cerr << "Invalid packet size: " << received << " bytes" << std::endl;
-            }
         }
 
         return {};
@@ -165,43 +162,30 @@ public:
             std::cerr << "Failed to open serial port " << port_path << ": " << std::strerror(errno) << std::endl;
             return false;
         }
+        struct termios2 tio{};
+        ioctl(fd, TCGETS2, &tio);
+        // 8bit
+        tio.c_cflag &= ~CSIZE;
+        tio.c_cflag |= CS8;
+        // even
+        tio.c_cflag &= ~(PARODD | CMSPAR);
+        tio.c_cflag |= PARENB;
+        // 2 stop bits
+        tio.c_cflag |= CSTOPB;
+        // baud rate
+        tio.c_ispeed = 100000;
+        tio.c_ospeed = 100000;
+        // other
+        tio.c_iflag |= (INPCK|IGNBRK|IGNCR|ISTRIP);
+        tio.c_cflag &= ~CBAUD;
+        tio.c_cflag |= (BOTHER|CREAD|CLOCAL);
 
-        struct termios2 tty2;
+        if (ioctl(fd, TCSETS2, &tio) != 0) {
-        if (ioctl(fd, TCGETS2, &tty2) != 0) {
-            std::cerr << "Failed to get termios2 attributes: " << std::strerror(errno) << std::endl;
-            close(fd);
-            return false;
-        }
-
-        // Отключаем все флаги управления потоком и прочие опции
-        tty2.c_cflag &= ~CSIZE;
-        tty2.c_cflag |= CS8;     // 8 бит данных
-        tty2.c_cflag |= PARENB;  // включаем четность
-        tty2.c_cflag &= ~PARODD; // even parity
-        tty2.c_cflag |= CSTOPB;  // 2 стоп-бита
-        tty2.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD);
-
-        tty2.c_iflag &= ~(IXON | IXOFF | IXANY | INLCR | ICRNL);
-        tty2.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG);
-        tty2.c_oflag &= ~OPOST;
-
-        tty2.c_cc[VMIN] = 0;
-        tty2.c_cc[VTIME] = 5;
-
-        // Устанавливаем нестандартную скорость
-        tty2.c_cflag &= ~CBAUD;
-        tty2.c_cflag |= BOTHER;
-        tty2.c_ispeed = 100000;
-        tty2.c_ospeed = 100000;
-
-        if (ioctl(fd, TCSETS2, &tty2) != 0) {
             std::cerr << "Failed to set termios2 attributes: " << std::strerror(errno) << std::endl;
             close(fd);
             return false;
         }
 
-        // tcflush(fd, TCIOFLUSH);
-
         std::cout << "Serial port " << port_path << " opened and configured: 100000 baud, 8E2" << std::endl;
         return true;
     }
@@ -268,8 +252,14 @@ int main(int argc, char* argv[]) {
             if (!data.empty()) {
                 packet_count++;
 
-                for (int i = 0; i < data.size() && i < sb.NUM_CH; ++i) {
+                for (int i = 0; i < data.size() && i < SbusData::NUM_CH; ++i) {
-                    sb.ch[i] = static_cast<int16_t>(data[i]);
+                    auto item = static_cast<int16_t>(data[i]);
+                    sb.ch[i] = static_cast<int16_t>((item - 1000.0) * 2);
+                    if (sb.ch[i] < 50) {
+                        sb.ch[i] = 50; // минимальное число
+                    } else if (sb.ch[i] > 1900) {
+                        sb.ch[i] = 1900; // максимальное число
+                    }
                 }
                 sb.fillDataBuf();
                 serial.write(sb.buf_);
@@ -279,9 +269,6 @@ int main(int argc, char* argv[]) {
                     std::cout << "Received " << packet_count << " packets total" << std::endl;
                 }
             }
-
-            // Небольшая пауза чтобы не грузить CPU
-            usleep(1000); // 1 мс
         }
 
     } catch (const std::exception& e) {

ground/joystick-reader.cpp

@@ -3,8 +3,8 @@
 #include <thread>
 #include <chrono>
 
-JoystickReader::JoystickReader(int frequency)
+JoystickReader::JoystickReader()
-    : joystick(nullptr), updateIntervalMs(1000 / frequency) {}
+    : joystick(nullptr) {}
 
 JoystickReader::~JoystickReader() {
     if (joystick) {
@@ -50,29 +50,28 @@ bool JoystickReader::readData(std::vector<uint16_t>& data) {
 
     SDL_JoystickUpdate();
 
-    data.resize(16, 1500); // Заполняем нейтральным значением
+    data.resize(24); // Заполняем нейтральным значением
+    for (auto& i: data) { i = 1500; }
 
-    // Читаем оси (обычно до 6 осей)
+    int axes = std::min(SDL_JoystickNumAxes(joystick), 8);
-    int axes = std::min(SDL_JoystickNumAxes(joystick), 6);
+    for (int i = 0; i < std::min(8, axes); ++i) {
-    for (int i = 0; i < axes; ++i) {
         Sint16 axisValue = SDL_JoystickGetAxis(joystick, i);
         // Преобразуем из [-32768, 32767] в [1000, 2000]
         data[i] = static_cast<uint16_t>((axisValue + 32768) * 1000 / 65536 + 1000);
     }
+    axes = 8;
 
     // Читаем кнопки
     int buttons = SDL_JoystickNumButtons(joystick);
     for (int i = 0; i < buttons && i < data.size() - axes; ++i) {
-        Uint8 buttonState = SDL_JoystickGetButton(joystick, i);
+        auto buttonState = SDL_JoystickGetButton(joystick, i);
-        data[axes + i] = buttonState ? 2000 : 1000;
+        data[axes + i] = static_cast<uint16_t>(1000.0 + (buttonState * (1000.0 / 255.0)));
     }
 
     for (auto& i: data) {
-        if (i < 900) i = 900;
+        if (i < 950) i = 950;
-        if (i > 2100) i = 2100;
+        if (i > 2050) i = 2050;
     }
-
-    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(updateIntervalMs));
     return true;
 }
 

ground/joystick-reader.h

@@ -13,7 +13,7 @@
 
 class JoystickReader {
 public:
-    JoystickReader(int frequency = 50);
+    JoystickReader();
     ~JoystickReader();
 
     bool initialize();
@@ -22,7 +22,6 @@ public:
 
 private:
     SDL_Joystick* joystick;
-    int updateIntervalMs;
     std::string joystickName;
 };
 

ground/main.cpp

@@ -6,6 +6,12 @@
 #include "joystick-reader.h"
 #include "udp-driver.h"
 
+int64_t milliseconds() {
+    timeval tv{};
+    gettimeofday(&tv,nullptr);
+    return ((tv.tv_sec * 1000000l) + tv.tv_usec) / 1000;
+}
+
 int main(int argc, char* argv[]) {
 
     // Парсим аргументы командной строки для частоты
@@ -25,7 +31,8 @@ int main(int argc, char* argv[]) {
 
     std::cout << "Starting joystick reader with frequency: " << frequency << " Hz" << std::endl;
 
-    JoystickReader reader(frequency);
+    JoystickReader reader;
+    const int64_t timeInterval = 1000 / frequency;
     while (!reader.initialize()) {
         std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(1000));
     }
@@ -36,6 +43,7 @@ int main(int argc, char* argv[]) {
     std::cout << "Sending data to " << sendAddress << ":1066" << std::endl;
 
     int counter = 0;
+    auto now = milliseconds();
     while (reader.readData(data)) {
         if (!udp.sendFrame(data)) {
             std::cerr << "Failed to send UDP packet" << std::endl;
@@ -45,6 +53,15 @@ int main(int argc, char* argv[]) {
         if (++counter % 100 == 0) {
             std::cout << "Sent " << counter << " packets" << std::endl;
         }
+
+        // вычислим время для сна
+        // должно быть время now+timeInterval
+        auto targetTime = now + timeInterval;
+        auto nowTime = milliseconds();
+        if (targetTime > nowTime) {
+            std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(targetTime - nowTime));
+        }
+        now = milliseconds();
     }
 
     std::cout << "Exiting..." << std::endl;