исправление зависания программы спустя пол часа

air/main.cpp

@@ -12,18 +12,18 @@
 #include <cstring>
 #include <atomic>
 #include <span>
-#include <sys/time.h>
+#include <time.h>
 
 /**
  * Вспомогательная функция для получения текущего времени в миллисекундах
  */
 inline int64_t milliseconds() {
-    timeval tv{};
+    timespec ts{};
-    gettimeofday(&tv,nullptr);
+    clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &ts);
-    return ((tv.tv_sec * 1000000l) + tv.tv_usec) / 1000;
+    return static_cast<int64_t>(ts.tv_sec) * 1000 + static_cast<int64_t>(ts.tv_nsec) / 1000000;
 }
 
-constexpr int64_t SBUS_SEND_FRAME_INTERVAL = 15;
+constexpr int64_t SBUS_SEND_FRAME_INTERVAL = 50;
 constexpr int64_t SBUS_RXLOSS_INTERVAL = 500;
 
 class UDPServer {
@@ -177,7 +177,6 @@ struct SbusData {
 };
 
 class SerialPort {
-private:
     int fd;
 
 public:
@@ -187,7 +186,7 @@ public:
         // Открытие последовательного порта
         fd = ::open(port_path.c_str(), O_RDWR | O_NOCTTY | O_SYNC);
         if (fd < 0) {
-            std::cerr << "Failed to open serial port " << port_path << ": " << std::strerror(errno) << std::endl;
+            std::cout << "Failed to open serial port " << port_path << ": " << std::strerror(errno) << std::endl;
             return false;
         }
         struct termios2 tio{};
@@ -209,7 +208,7 @@ public:
         tio.c_cflag |= (BOTHER|CREAD|CLOCAL);
 
         if (ioctl(fd, TCSETS2, &tio) != 0) {
-            std::cerr << "Failed to set termios2 attributes: " << std::strerror(errno) << std::endl;
+            std::cout << "Failed to set termios2 attributes: " << std::strerror(errno) << std::endl;
             close(fd);
             return false;
         }
@@ -244,18 +243,18 @@ public:
     }
 
     // Метод для записи данных в порт
-    bool write(std::span<const uint8_t> data) {
+    bool writeBuffer(std::span<const uint8_t> data) {
         if (fd < 0) return false;
 
-        ssize_t written = ::write(fd, data.data(), data.size());
+        ssize_t written = write(fd, data.data(), data.size());
         if (written < 0) {
-            std::cerr << "Failed to write to serial port" << std::endl;
+            std::cout << "Failed to write to serial port " << strerror(errno) << std::endl;
             return false;
         }
 
         // Принудительная отправка данных
         if (drain() < 0) {
-            std::cerr << "Failed to flush data to serial port" << std::endl;
+            std::cout << "Failed to flush data to serial port" << strerror(errno) << std::endl;
             return false;
         }
         return true;
@@ -264,7 +263,7 @@ public:
 
 int main(int argc, char* argv[]) {
     // Парсим аргументы командной строки
-    std::string serial_port = "/dev/ttyUSB0";
+    std::string serial_port = "/dev/ttyPS0";
     if (argc > 1) {
         serial_port = argv[1];
     }
@@ -288,15 +287,25 @@ int main(int argc, char* argv[]) {
 
         int packetCount = 0;
         int totalPacketCount = 0;
+        int serialErrors = 0;
         int64_t lastStatisticsShow = milliseconds();
+        int64_t _lastLoopNow = lastStatisticsShow;
         while (true) {
             pollfd udpFd{.fd = udp_server.sockfd, .events = POLLIN, .revents = 0};
             poll(&udpFd, 1, SBUS_SEND_FRAME_INTERVAL / 4);
+            auto now = milliseconds();
+            if (std::abs(now - _lastLoopNow) > SBUS_SEND_FRAME_INTERVAL) {
+                std::cout << "Warning: Loop freeze, reset timers. now time:" << now << std::endl;
+                lastSbusWrite = 0;
+                lastSbusRecv = 0;
+                lastStatisticsShow = 0;
+            }
+            _lastLoopNow = now;
 
             if (udpFd.revents & POLLIN) {
                 // Прием UDP пакета
                 std::vector<uint16_t> data = udp_server.receive();
-                lastSbusRecv = milliseconds();
+                lastSbusRecv = now;
 
                 if (!data.empty()) {
                     packetCount++;
@@ -320,10 +329,18 @@ int main(int argc, char* argv[]) {
                 }
             }
 
-            const auto now = milliseconds();
+            // std::cout << "from loop: current time " << now << std::endl;
             if (now - lastSbusWrite >= SBUS_SEND_FRAME_INTERVAL && now - lastSbusRecv <= SBUS_RXLOSS_INTERVAL) {
                 lastSbusWrite = now;
-                if (!serial.write(sb.binaryBuffer)) {
+                if (!serial.writeBuffer(sb.binaryBuffer)) {
+                    serialErrors++;
+                } else {
+                    serialErrors = 0;
+                }
+
+                // после 50 ошибок дальше не будем пытаться что-то писать, ибо это бесполезно
+                if (serialErrors >= 50) {
+                    std::cout << "FATAL: 50 errors on serial port write operation, exit" << std::endl;
                     break;
                 }
             }
@@ -337,7 +354,7 @@ int main(int argc, char* argv[]) {
         }
 
     } catch (const std::exception& e) {
-        std::cerr << "Error: " << e.what() << std::endl;
+        std::cout << "Error: " << e.what() << std::endl;
         return 1;
     }