Обновлено максимальное количество барабанов (12)

scheduler.c

@@ -121,6 +121,11 @@ void scheduler_main()
         robot1_code.PC = -1;
         robot2_code.PC = -1;
 
+        scheduler_start_signal = 0;
+        scheduler_stage = 0;
+    }
+
+    if (!scheduler_en) {
         for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
             // после рестарта планировщика надо всем барабаном убрать робота,
             // всех кто сверху удалить
@@ -130,8 +135,6 @@ void scheduler_main()
                 barrels[i].flags.is_exist = 0;
             }
         }
-        scheduler_start_signal = 0;
-        scheduler_stage = 0;
     }
 
     // программный таймер, применяется ко всем существующим барабанам во всех режимах

utils.h

@@ -30,7 +30,7 @@ enum Zones {
 };
 
 
-#define BARRELS_COUNT 10
+#define BARRELS_COUNT 12
 
 union barrel_flags {
     short raw_word;