VladislavOstapov/sdp-scheduler
Archived
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity

Исправление команды коррекции, режима одного робота и фикс несуществующих переменных в ПЛК

Browse Source
This commit is contained in:
VladislavOstapov 2023-01-28 23:49:53 +03:00
parent bcb42cce82
commit d90b31cc7a
3 changed files with 37 additions and 24 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

9
emulator.h
View File

@ -14,17 +14,8 @@ extern short etching_zone, galvanizing_zone;
void scheduler_main();
// Флаги, которые есть в оригинальной программе на ПЛК, в "C global variables"
// Кнопки с панели
extern char hla_night_mode;
extern char hla_correct_command;
// кнопки управления роботом с панели
// кнопка загрузки в зоне 0, означает что барабан надо изъять из этой загрузки (а перед этим создать)
extern char button_load;

47
scheduler.c
View File

@ -180,7 +180,7 @@ void scheduler_main()
if (robot2_code.PC < 0) {
robot2_code.barrel_id = -1;
robot2_code.code[0] = ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS(ROBOT_AXIS_Z);
robot2_code.code[0] = ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS(ROBOT_AXIS_X);
robot2_code.code[1] = ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS(ROBOT_AXIS_X);
robot2_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
robot2_code.PC = 0;
}
@ -188,7 +188,7 @@ void scheduler_main()
if (robot1_code.PC < 0) {
robot1_code.barrel_id = -1;
robot1_code.code[0] = ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS(ROBOT_AXIS_Z);
robot1_code.code[0] = ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS(ROBOT_AXIS_X);
robot1_code.code[1] = ROBOT_CMD_CORRECT_AXIS(ROBOT_AXIS_X);
robot1_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
robot1_code.PC = 0;
}
@ -204,25 +204,42 @@ void scheduler_main()
char robot_id = 0;
if (hla_robot1_en && robot1_code.PC < 0) {
robot_id = 1;
} else if (robot2_code.PC < 0 && hla_robot2_en) {
} else if (hla_robot2_en && robot2_code.PC < 0) {
robot_id = 2;
}
if (robot_id != 0) {
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
// для каждой задачи:
tasks[i].start_zone = barrels[i].zone;
// определяем можно ли ее выполнить и что вообще нужно выполнить
tasks[i].dest_zone = can_move(barrels + i, robot_id);
if (tasks[i].dest_zone >= 0) {
tasks[i].priority = get_operation_priority(i);
if ((robot_id == 1 && robot1.dx.current_zone < ZONE_DEGREASING) ||
(robot_id == 2 && robot2.dx.current_zone < ZONE_DEGREASING)) {
if (robot_id == 1) {
robot1_code.barrel_id = -1;
robot1_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
robot1_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_DEGREASING);
robot1_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
robot1_code.PC = 0;
} else {
robot2_code.barrel_id = -1;
robot2_code.code[0] = ROBOT_CMD_DOWN();
robot2_code.code[1] = ROBOT_CMD_MOVE_TO_ZONE(ZONE_DEGREASING);
robot2_code.code[2] = ROBOT_CMD_END();
robot2_code.PC = 0;
}
}
if (robot_id == 1) {
schedule_one_robot(tasks, &robot1, &robot1_code, 1);
} else {
schedule_one_robot(tasks, &robot2, &robot2_code, 2);
for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
// для каждой задачи:
tasks[i].start_zone = barrels[i].zone;
// определяем можно ли ее выполнить и что вообще нужно выполнить
tasks[i].dest_zone = can_move(barrels + i, robot_id);
if (tasks[i].dest_zone >= 0) {
tasks[i].priority = get_operation_priority(i);
}
}
if (robot_id == 1) {
schedule_one_robot(tasks, &robot1, &robot1_code, 1);
} else {
schedule_one_robot(tasks, &robot2, &robot2_code, 2);
}
}
}
} else {

5
utils.h
View File

@ -194,6 +194,10 @@ extern char hla_robot2_en;
// пауза для автоматического режима, при паузе идут таймера, но команды не могут быть выданы
extern char auto_mode_pause;
// Кнопки с панели
extern char hla_night_mode;
extern char hla_correct_command;
// разрешение на работу планировщика
extern char scheduler_en;
@ -234,6 +238,7 @@ extern char scheduler_start_signal;
#define auto_mode_pause _c_auto_mode_pause
#define hla_night_mode _c_hla_night_mode
#define hla_correct_command _c_hla_correct_command
#endif