Обновлено максимальное количество барабанов (12)

scheduler.c

@@ -121,6 +121,11 @@ void scheduler_main()
         robot1_code.PC = -1;
         robot2_code.PC = -1;
 
+        scheduler_start_signal = 0;
+        scheduler_stage = 0;
+    }
+
+    if (!scheduler_en) {
         for (short i = 0; i < BARRELS_COUNT; i++) {
             // после рестарта планировщика надо всем барабаном убрать робота,
             // всех кто сверху удалить
@@ -130,8 +135,6 @@ void scheduler_main()
                 barrels[i].flags.is_exist = 0;
             }
         }
-        scheduler_start_signal = 0;
-        scheduler_stage = 0;
     }
 
     // программный таймер, применяется ко всем существующим барабанам во всех режимах

utils.c

@@ -202,14 +202,14 @@ short _get_dest_zone(struct barrel *bar, char robot_id) {
             if (button_unload) {
                 if (hla_night_mode) {
                     short nz = get_first_night_zone();
-                    if (one_robot_mode) {
-                        return nz;
-                    } else {
-                        if (nz < hla_exchange_zone) {
-                            return hla_exchange_zone;
-                        } else {
+                    if (nz < hla_exchange_zone) {
+                        if (one_robot_mode && nz >= 0) {
                             return nz;
+                        } else {
+                            return hla_exchange_zone;
                         }
+                    } else {
+                        return nz;
                     }
                 } else {
                     if (one_robot_mode) {

utils.h

@@ -30,7 +30,7 @@ enum Zones {
 };
 
 
-#define BARRELS_COUNT 10
+#define BARRELS_COUNT 12
 
 union barrel_flags {
     short raw_word;